1.簡介
在進行建圖的時候,由於多個視角內存在視野重疊,即多個攝像頭看到同樣的像素點,這樣在重疊區域內會存在大量的位置十分相近的點,這會占用很多內存空間.體素網絡濾波保證了在某個一定大小的立方體內只有一個點,這相當於對三維空間進行了降采樣,從而節省了很多的存儲空間.
2.核心代碼
pcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2> sor;
sor.setInputCloud (cloud);//輸入
sor.setLeafSize (0.01f, 0.01f, 0.01f);//分別率,越小越密,參數分別是xyz
sor.filter (*cloud_filtered);//輸出
看下效果圖: