voxel體素網絡濾波器


1.簡介

在進行建圖的時候,由於多個視角內存在視野重疊,即多個攝像頭看到同樣的像素點,這樣在重疊區域內會存在大量的位置十分相近的點,這會占用很多內存空間.體素網絡濾波保證了在某個一定大小的立方體內只有一個點,這相當於對三維空間進行了降采樣,從而節省了很多的存儲空間.

2.核心代碼

  pcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2> sor;
  sor.setInputCloud (cloud);//輸入
  sor.setLeafSize (0.01f, 0.01f, 0.01f);//分別率,越小越密,參數分別是xyz
  sor.filter (*cloud_filtered);//輸出

看下效果圖:


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