- 第一個吉祥物測試
小烏龜
第一個終端$roscore
第二個終端$rosrun turtlesim turtlesim_node
第三個終端$rosrun turtlesim turtle_teleop_key
- 第二個ROS-Academy-for-Beginners教學包
在src文件夾下
git clone https://github.com/sychaichangkun/ROS-Academy-for-Beginners
在ws工作空間下安裝依賴項
$cd tutorial_ws $rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y
報錯如下有幾個軟件包無法下載，要不運行 apt-get update 或者加上 --fix-missing 的選項再試試？
解決參考https://blog.csdn.net/weixin_38102771/article/details/95679348
其實就是重新sudo apt-get update 更新，因為報錯時也提示了
E: 有幾個軟件包無法下載，要不運行 apt-get update 或者加上 --fix-missing 的選項再試試？
ERROR: the following rosdeps failed to install
apt: command [sudo -H apt-get install -y ros-melodic-gmapping] failed
所以重新開一個終端更新了一下，再運行一次就ok了
然后在ws工作空間下編譯catkin_make
刷新工作空間！！！編譯完成后，不刷新工作空間環境，就找不到工作空間
法一 $source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash 法二 rospack profile
或者為了打開終端就能夠運行工作空間中編譯好的ROS程序，習慣把法一追加到~/.bashrc中
$echo "source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
運行仿真
打開終端
刷新環境
$rospack profile
再輸入
$roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch
打開終端輸入
$rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py
則可以使用i,j,k等按鍵控制機器人移動。
- 遇到的問題1
[REST.cc:205] Error in REST request
參考https://blog.csdn.net/qq_43802597/article/details/97996255
參考https://answers.gazebosim.org//question/23303/err-clientconfigcc270-parser-error-4/
解決辦法是
$ sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml
然后將 url : https://api.ignitionfuel.org 用 # 注釋掉
添加 url: https://api.ignitionrobotics.org
- 遇到的問題2
但是，由於下載的是kinect版本的軟件包https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners，只能顯示地面，所以我找到了新的軟件包
https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners-Book-Melodic
根據提示先升級gazebo到9.1
升級完了發現gazebo -v不起作用了
報錯如下
gazebo: symbol lookup error: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgazebo_common.so.9: undefined symbol: _ZN8ignition10fuel_tools12ClientConfig12SetUserAgentERKNSt7__cxx1112basic_stringIcSt11char_traitsIcESaIcEEE
參考https://blog.csdn.net/qq_42703283/article/details/84484112
做更新
sudo apt upgrade libignition-math2
成功！顯示
~$ gazebo -v
Gazebo multi-robot simulator, version 9.13.0
Copyright (C) 2012 Open Source Robotics Foundation.
Released under the Apache 2 License.
http://gazebosim.org
這下版本夠高了吧！哈哈哈