最近在做實驗的時候，需要配置SVO，下面講講其中的過程以及遇到的問題：
首先說明配置環境：Ubuntu 14.04 + ROS indigo，ROS的安裝我參考了ROS的官網上給出的教程：http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu 安裝一氣呵成，中途沒有遇到問題
1. 通過github SVO 上的[wiki](https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Installation:-ROS)來對ROS進行配置，按照作者給出的提示一步一步進行（其中我沒有用到G2O）沒有遇到什么問題。
2. 編譯好之后，繼續通過SVO 的 [wiki](https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Run-SVO-with-ROS) 的指示進行配置，在運行過程中，作者忽略了一些細節：在運行launch file的時候，作者給出如下的命令
```
#Open a new console and start SVO with the prepared launchfile:
roslaunch svo_ros test_rig3.launch
```
但是如果直接按照這個命令來執行，會發現找不到svo_ros這個包。顯然這里忽略了對程序進行注冊：也就是執行名為 setup.bash 的腳本文件,它是 catkin_make 在你工作區的 devel 子目錄下生成的。
這個自動生成的腳本文件設置了若干環境變量,從而使 ROS 能夠找到你創建的功能包和新生成的可執行文件。（也就是將程序注冊）
注意：除非目錄結構發生變化,否則你只需要在每個終端執行此命令一次,即使你修改了代碼並且用 catkin_make 執行了重編譯。
```
cd <path_to_catkin_ws>
source devel/setup.bash
```
隨后，在launch file的相對路徑下執行```roslaunch test_rig3.launch```運行這個節點，然后通過教程中```rosrun rviz```的那個命令```rosrun rviz rviz -d /src/rpg_svo/svo_ros/rviz_config.rviz```來打開可視化界面，最后通過```rosbag play airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag ```來載入數據，有了數據之后，程序就會運行，也可以看到可視化的軌跡了。
我在實驗過程中發現，打開了rviz界面后哪怕程序已經在運行了，rviz界面也可以加載到圖像數據，依舊是沒有軌跡出來。
給出了一個報錯：
Global Status: Error
Fixed Frame [map] does not exist.
解決方案是手動加載：file->Open Config->選擇相應路徑下的rviz_config.rviz文件打開，就可以看到軌跡了。