運行SVO

安裝與運行的所有文檔：https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki 

 

有兩種安裝方式：

有ros： https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Installation:-ROS 

沒ros： https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Installation:-Plain-CMake-(No-ROS) 

 

[1]沒ros的似乎比較麻煩，首先依照ros的安裝方法：

cd SVO

1.安裝Sophus

由於我已經安裝過了，所以在這里不詳細說明，下載下來簡單編譯即可。
安裝完后，在~/.cmake/packages/中可以看到Sophus（如果看不見在Home按ctrl+h即可，再按就隱藏）

2.安裝fast角點檢測部分   https://github.com/uzh-rpg/fast.git

3.安裝g2o

 [以上都是通過cmake編譯安裝的。。。]

[以下是通過ROS編譯安裝的。。。]

4.安裝vikit

mkdir -p rosbuild_ws/src
cd rosbuild_ws/src
git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_vikit.git

5.安裝ros cmake modules

sudo apt-get install ros-indigo-cmake-modules

6.安裝SVO

cd rosbuild_ws/src
git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo.git

我已經安裝了g2o,因此把svo/CMakeLists.txt中的HAVE_G2O設為TRUE

 

7.catkin_make

又出現了cv-bridge的錯誤，所以修改http://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/6959309.html

修改完繼續  catkin_make

8.運行

有ROS：https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Run-SVO-with-ROS 

用ros跑下載好的svo數據

(1).從這個網址https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Run-SVO-with-ROS 用一個DATAset來運行SVO---airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag

(2).在一個終端，首先運行roscore

(3).在另一個終端，然后運行roslaunch svo_ros test_rig3.launch

errror：

你是不也遇到這個問題了？

忘記關鍵步驟了

$ cd <path_to_catkin_ws>
$ source devel/setup.bash
//顯然這里忽略了對程序進行注冊：也就是執行名為 setup.bash 的腳本文件,它是 catkin_make 在你工作區的 devel 子目錄下生成的。
  再執行上面的命令。

(4).再打開一個終端，打開rviz：rosrun rviz rviz -d /home/wj/Downloads/SVO/rosbuild_ws/src/rpg_svo/svo_ros_ros/rviz_config.rviz   //rviz 顯示模型

 

 

(5).載入數據:rosbag play /home/wj/Downloads/SVO/airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag //前面下載的數據
有了數據之后，程序就會運行，也可以看到可視化的軌跡了。

 

 

用 ros跑自己的攝像頭采集的數據

 參考： http://blog.csdn.net/xingzhou1212/article/details/63682032#insertcode

 

 

[2]沒ros的安裝方法：

Boost - c++ Librairies (thread and system are needed)

sudo apt-get install libboost-all-dev

Eigen 3 - Linear algebra

apt-get install libeigen3-dev

OpenCV - Computer vision library for loading and displaying images（我之前就安裝過了）

Follow the instructions at www.opencv.org

1.安裝Sophus

2.安裝fast角點檢測部分

3.安裝g2o

 [已經通過cmake編譯安裝過的，所以不用重復安裝。。。只需要將下面的通過cmake安裝，而不是ROS]

4.安裝vikit(注意：rpg_vikit/vikit_common/CMakeLists.txt set the flag USE_ROS to FALSE.)

cd home/wj/Downloads/svo/svo git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_vikit.git
cd rpg_vikit/vikit_common
mkdir build
cd build
cmake ..
make   //在/rpg_vikit/vikit_common/bin生成了可執行文件

//rpg_vikit有3個文件夾：vikit_common；vikit_py；vikit_ros。vikit_common：最小二乘求解器中的固定設置先驗
//vikit_common/bin生成了3個test可執行文件：test_vk_common_camera;test_vk_common_patch_score;test_vk_common_triangulation.

5.安裝SVO(注意： svo/CMakeLists.txt set the flag USE_ROS to FALSE.)

cd home/wj/Downloads/svo/svo mkdir build cd build cmake .. make //在/svo/bin生成了可執行文件

Documentation---The API is documented here: http://uzh-rpg.github.io/rpg_svo/doc

Instructions---See the Wiki for more instructions. https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki

 

Contributing--- I try to follow the ROS C++ style guide http://wiki.ros.org/CppStyleGuide

 

 

 

 6.運行  https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Run-SVO-without-ROS

Create a folder where you will store all datasets, e.g.:

cd ~ 
mkdir Datasets

In your .bashrc script, create a new environment variable pointing to the dataset folder:

export SVO_DATASET_DIR=${HOME}/Datasets

Source your new .bashrc script, go to the new dataset folder and download the test data:

source ~/.bashrc
cd ${SVO_DATASET_DIR}
wget http://rpg.ifi.uzh.ch/datasets/sin2_tex2_h1_v8_d.tar.gz -O - | tar -xz

Run SVO on the test data:

cd svo/bin
./test_pipeline

 

 

備注：如果單個運行生成的可執行文件，出來的結果是大體是一樣的。