調試SVO_edgelet

　　感謝白巧克力亦唯心提供的SVO_edgelet代碼，作者博客：https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/61682150

　　程序地址：

　　https://github.com/HeYijia/svo_edgelet

　　此文主要記錄調試作者代碼出現的一些小問題，供大家參考。

　　配置環境：

　　1、使用的是ubuntu14.04系統

　　最好不要使用虛擬機，我使用虛擬機去調試，最后可以生成可執行的二進制文件，但是程序運行不了，顯示段錯誤，最后改用ubuntu14.04系統上可以成功運行代碼。

　　2、按照網站作者提示的步驟按照相應的依賴項，另外作者增加了可視化功能，要自己去安裝pangolin，下面是pangolin的github地址和參考的安裝步驟

　　https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
　　https://www.cnblogs.com/liufuqiang/p/5618335.html

　　3、編譯過程中可能會提示se3、 libSophus.so之類的錯誤，但是Sophus安裝顯示成功，原因可能是程序找不到sophus的源文件

　解決方法：在文件的CmakeLists.txt文件中加入下面的語句

　　find_package(Sophus REQUIRED)
　　include_directories(${Sophus_INCLUDE_DIRS})
　　set(Sophus_LIBRARIES libSophus.so)

然后在下面找到# Create svo library，在里面加入下面語句

　　# Create svo library
　　ADD_LIBRARY(svo SHARED ${SOURCEFILES})
　　TARGET_LINK_LIBRARIES(svo  ${LINK_LIBS}   ${Pangolin_LIBRARIES} ${Sophus_LIBRARIES} )

　　4、成功編譯通過后但是程序運行不了，你的數據集文件路徑沒有修改

　　修改路徑主要修改test文件夾的三個文件，打開進去修改成你自己的數據集文件目錄,下面附帶數據集的下載鏈接

　　http://www.sohu.com/a/219232053_715754

　　作者test_pipel_euroc.cpp使用的是EuRoC的MH_01_easy系列的數據集，其他的也可以下載來試下，不過要相應改下相機的參數；test_pipeline.cpp使用的是TUM的數據集freiburg2_desk。