SVO即“Fast Semi-Direct Monocular Visual Odometry”視覺slam算法
編譯環境：Ubuntu14.04-LTS（64位）、ROS Indigo
不得不說，這個代碼是我目前為止編譯最為順利的一個，沒有遇到之前各種奇奇怪怪的問題。雖然完全按照原作者的方法來編譯應該不會出現問題，但還是決定寫一篇關於svo編譯的。一是關於這個編譯的文章少，我百度的時候沒出來幾個（可能是因為這個編譯太簡單了吧，，hehe……）；二是原作者沒有給出關於 OpenCV 的說明，如果自己之前自定義安裝了 OpenCV 的小朋友，在編譯的時候可能會出現找不到 OpenCV 的問題。
下面是具體步驟：
1、下載源碼
先交代一下，我們是要建兩個並列的文件夾，一個（workspace）用於存放所要用到的庫，一個（src）用於存放 SVO 代碼。我是先把所有需要的東西都下載完，然后再編譯的。
首先創建一個文件夾用於放置代碼，我的是在 Home 目錄下：
mkdir ~/svo_ws
cd ~/svo_ws
mkdir workspace
cd workspace
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
git clone https://github.com/uzh-rpg/fast.git
git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
這樣三個庫 Sophus、fast、g2o 就分別下載完了，然后在 svo_ws 下創建 src：
cd ..
mkdir src
cd src
git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_vikit.git
git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo.git
這里下載的兩個一個是工具庫，一個是源碼。
然后下載一會要用到的數據包，這是下載鏈接，然后把下載的包移到 svo_ws 下備用。
2、編譯
然后開始編譯，編譯要用到的三個庫，最后編譯程序代碼。
先編譯 Sophus，進入 Sophus 文件夾：
cd ~/svo_ws/workspace/Sophus
然后切換分支：
git checkout a621ff
如圖：
然后創建 build 文件夾並編譯：
mkdir build
cd build
cmake ..
make
結果如圖：
然后編譯fast：
cd ~/svo_ws/workspace/fast
mkdir build
cd build
cmake ..
我在這里編譯出錯了，因為我 OpenCV 安裝時沒有裝到系統路徑，而是自定義的，我之前的文章里也多次提到了。
編輯 fast 下的 CMakeLists.txt，在 20行左右添加自己的安裝路徑：
set(OpenCV_DIR ~/opencv-2.4.9/share/OpenCV)
保存退出。這里我是沿用上篇文章的 OpenCV2.4.9 版本，路徑設置及版本切換參考我之前的文章。刪掉 build 下的所有文件（這點狠重要！！），然后重新編譯：
cmake ..
make
到這里應該會沒問題，如圖：
這里提一下，如果你出現了 “unrecognized command line option '-mfpu=neon' ”的錯誤：
那么自己給自己一巴掌。如果按我的步驟來，不會出現這個錯誤，出現這個錯誤的原因是添加了環境變量 ARM_ARCHITECTURE=True。其實作者已經說得狠清楚了，ARM平台才需要添加這個，我們是 PC端編譯，所以不要添加這個。
然后編譯 g2o，由於我之前編譯別的代碼時已經將g2o安裝到了系統路徑，所以這次我沒有再次安裝。不過這里還是給出安裝過程（這是安裝到系統路徑，如果想自定義路徑，請自行參考原作者網頁）：
cd ~/svo_ws/workspace/g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
至此需要用到的庫已經完都編譯或安裝完畢，然后就該編譯主程序了。再編譯之前，原作者也友情提示了一下檢查是否安裝了 cmake-modules，其實一般來說都是安上了的，我的是 Indigo 版本，所以：
sudo apt-get install ros-indigo-cmake-modules
如果之前編譯 fast 時出現了找不到 OpenCV 的問題，那么編譯主程序時還會遇到這個問題，別問我怎么知道的[僵屍臉]~~！出錯截圖：不給你看咩~~！
所以我們一次性修改所有的文件，分別是 src/rpg_vikit/vikit_common/、src/rpg_vikit/vikit_ros/ 、src/rpg_svo/svo/ 、src/rpg_svo/svo_ros/ 下的 4 個CMakeLists.txt 文件，在里面合適位置添加（路徑改成你的）：
set(OpenCV_DIR ~/opencv-2.4.9/share/OpenCV)
保存退出。然后在 ~/svo_ws 下編譯（如果之前已經編譯過了，就刪除 build 下的所有文件，重新回到 ~/svo_ws 編譯）：
catkin_make
編譯成功如圖：
3、運行
新開窗口進入 ~/svo_ws 並運行：
source devel/setup.bash
roslaunch svo_ros test_rig3.launch
然后新開窗口進入 ~/svo_ws 並運行：
rosrun rviz rviz -d src/rpg_svo/svo_ros/rviz_config.rviz
最后運行數據包：
cd ~/svo_ws
rosbag play airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag
效果如圖：
最后，，這次沒什么感慨，就祝大家湯圓節快樂吧(*^__^*) ……