首先，我們要尊重原作者的勞動成果，給出原作者網頁。
下載數據集 MH_01_easy.bag，原作者網頁提供了鏈接，這里直接給出入口。
上篇隨筆創建了工程 maplab_ws，並編譯了maplab源碼。把下載好的數據集拷到 maplab_ws 下備用。
打開命令行運行ros：
roscore
新開一個命令行窗口並進入到 maplab_ws，執行：
source devel/setup.bash
rosrun rovioli tutorial_euroc save_folder MH_01_easy.bag
可以看到輸出視頻，同時在 maplab_ws 下生成 save_folder 文件夾，里面的文件結構詳見原作者網頁。
視頻大概是這樣紙的：
1、從生成的地圖數據中生成圖
剛才的程序運行完后，在 save_folder/vi_map 文件夾下會有10個 vertices 包。
maplab 控制台的基本操作見這里，對地圖的操作在這里（不得不說原作者們提供全套服務這點實在滿滿的人道主義精神啊，再看看國內。。。哎，不說了。當然這也是我寫這篇隨筆的原因之一咯）。
打開 maplab 控制台：
rosrun maplab_console maplab_console
它是這樣的：
加載地圖（就是生成的 save_folder 下的東西）：
load --map_folder ~/maplab_ws/save_folder
然后就成了這樣：
然后我們要在Rviz中顯示出來 so ~~~
新開命令行窗口，輸入：
rosrun rviz rviz
它大概長醬紫：
接着在 maplab 控制台中輸入顯示命令：
visualize
咦？沒反應誒！Rviz里什么也沒有是不是？
別擔心，這是因為Rviz里面還要設置一下，你可以先看一下Rviz的官方教程。
先添加一個maker：
topic選擇 /vi_map_edges/viwls，這里的 topic 就是運行ROS時的topic，可以通過指令 rostopic list 查看，建議還是看一下ROS的關於topic的官方教程：
然后，是不是出來東西了呢
再添加一個點雲 pointcloud2，是不是很漂亮，莫名想起了小時候躺房頂上看星星，，，，，：
2、運行數據集時生成圖
前面生成的圖是我們利用運行完程序之后的地圖數據生成的，現在我們要邊加載下載的數據集邊生成圖。
2.1 rosbag 形式運行
把前面打開的 maplab 控制台關掉，把 Rviz 關掉，提示你是否保存，這個隨意，如果保存的話，下次打開會自動加載上次的東西。
運行數據集（當然是在 /maplab_ws/ 下運行），如果剛才不小心關掉了窗口，重新進入/maplab_ws/要記得先source一下setup腳本，忘了的看一哈上篇的喵：
rosrun rovioli tutorial_euroc save_folder MH_01_easy.bag
另開窗口運行 Rviz：
rosrun rviz rviz
在 Rviz 中添加 mark，topic 選擇 /vi_map_edges/viwls，可以看到實時增長的軌跡，動態的噢！
添加 T_G_I 和 T_G_M pose（在 by topic 下）：
然后可以在軌跡上看到箭頭：
2.2 rostopic 形式運行
跟rosbag的區別是，運行rovioli時的腳本變了，至於二者到底有什么本質區別，我也不是太清楚，我覺得rosbag使用數據集實現的“偽實時”，但假如你有一個真的機器人，應該就需要rostopic形式運行了，當然這里的rostopic也是用的數據集，不過不同於rosbag直接運行數據集，而是先運行程序，再加載數據集來代替真實機器人的輸入..........沒看懂得話就算了，畢竟我也不知所雲了。。。。。。
運行：
rosrun rovioli tutorial_euroc_live save_folder
新開窗口進入 /maplab_ws，先 source setup腳本，然后執行：
rosbag play MH_01_easy.bag
新開窗口，打開Rviz：
rosrun rviz rviz
添加mark和T_G_I、T_G_M pose（同上），這里圖就不貼了撒~