一 . 什么是 rviz
rviz ： The ROS Visualization Tool ，即機器人操作系統3D可視化工具。它的作用就是：一個虛擬世界，用來模擬機器人在現實世界的運行效果。
簡單的說它就是ROS的一個模擬器軟件。
二 . 安裝 rviz：
新開一個終端，執行下面的命令：
rosdep install rviz
rosmake rviz
運行rviz：
在一個控制台中運行 $ roscore
在另一個控制台中運行 $ rosrun rviz rviz
三 . 使用 rviz：
打開一個終端，它的默認保存路徑 /home/wj/.rviz/default.rviz ，你可以剪切出來放到你的工作空間中，並給它重命名。
你可以通過添加---“add”，來添加你想要的顯示。 http://blog.csdn.net/bluewhalerobot/article/details/73658344
如果一個程序的運動過程未在rviz中顯示出來，可以通過書寫.launch文件設置節點在在rviz中顯示。
<node name="rvizvisualisation" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find rovio)/launch/rovio_rviz_config.rviz" />
也可以 等同於---rosrun rviz rviz -d /home/wj/Downloads/rovio_workspace/src/rovio/launch/rovio_rviz_config.rviz
總體來說，不如上一種省事。