安裝ROS 模擬器 arbotix

一、安裝模擬器

 $ sudo apt-get install ros-indigo-arbotix-*

二、測試模擬器

$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

如果安裝成功你會看到輸出以下信息：

process[arbotix-1]: started with pid [4896]
process[robot_state_publisher-2]: started with pid [4897]
[INFO] [WallTime: 1338681385.068539] ArbotiX being simulated.
[INFO] [WallTime: 1338681385.111492] Started DiffController
(base_controller). Geometry: 0.26m wide, 4100.0 ticks/m.

三、運行模擬器

1.我們這里利用Pi Robot 進行測試

$ roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch

2.打開模擬器

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz

3.我們對Pi Robot 進行參數設置，使其開始運行

$ rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y:
0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'

4.運行效果如下： 

5.如果想停止小車旋轉，則在同一個終端按下Ctrl-C，然后輸入以下指令：

$ rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{}'