安装ROS 模拟器 arbotix

一、安装模拟器

 $ sudo apt-get install ros-indigo-arbotix-*

二、测试模拟器

$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

如果安装成功你会看到输出以下信息：

process[arbotix-1]: started with pid [4896]
process[robot_state_publisher-2]: started with pid [4897]
[INFO] [WallTime: 1338681385.068539] ArbotiX being simulated.
[INFO] [WallTime: 1338681385.111492] Started DiffController
(base_controller). Geometry: 0.26m wide, 4100.0 ticks/m.

三、运行模拟器

1.我们这里利用Pi Robot 进行测试

$ roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch

2.打开模拟器

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz

3.我们对Pi Robot 进行参数设置，使其开始运行

$ rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y:
0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'

4.运行效果如下： 

5.如果想停止小车旋转，则在同一个终端按下Ctrl-C，然后输入以下指令：

$ rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{}'