1、安裝rviz
sudo apt-get install ros-melodic-rviz
環境檢測、安裝
rosdep install rviz
rosmake rviz
startup(開兩個終端)
source /opt/ros/indigo/setup.bash
roscore
rosrun rviz rviz
rviz不同的配置，其用途也不盡相同。
A configuration contains:
Displays + their properties（顯示以及屬性）
Tool properties（工具屬性）
Camera type + settings for the initial viewpoint （相機類型以及其初始視點的設置）
值得注意的是新版本取消了The global/local configs，以Recent Configs替代
2、rviz的幾個重要概念
The Fixed Frame(固定坐標系)：必須取相對世界坐標系禁止的物體建立坐標
The Target Frame(目標坐標系)：可取地圖(視角為第三視角)；機器人坐標(視角為機器人第一視角)
3、rviz的工具及使用
Move Camera (快捷鍵: m) ;Select (快捷鍵: s) ;
2D Nav Goal (快捷鍵: g):用於指定機器人goal的位姿，在調試中非常有用
2D Pose Estimate (快捷鍵: p):指定機器人初始位姿
以下是一些基本介紹
1.views
1.1 orbit方式
軌道相機只是圍繞焦點旋轉，同時始終注視着這一點。當您移動相機時，焦點可視化為小圓盤：
控制
鼠標左鍵：單擊並拖動以圍繞焦點旋轉。
鼠標中鍵：單擊並拖動以移動攝像機向上和向右矢量形成的平面中的焦點。移動的距離取決於焦點 - 如果焦點上有一個物體，並且您單擊其頂部，它將保持在您的鼠標下方。
鼠標右鍵：單擊並拖動以放大/縮小焦點。向上拖動放大，向下縮小。
滾輪：放大/縮小焦點
1.2 FPS (first-person) Camera
FPS相機是第一人稱相機，所以它旋轉就好像你正在用頭看。
控制
鼠標左鍵：單擊並拖動以旋轉。按住Control鍵並單擊以選擇鼠標下的對象並直接查看它。
鼠標中鍵：單擊並拖動以沿着攝像機的向上和向右矢量形成的平面移動
鼠標右鍵：單擊並拖動以沿着攝像機的前向矢量移動。向上拖動向前移動，向下移動向后移動。
滾輪：向前/向后移動
1.3 Top-down Orthographic (自上而下的正字法)
自上而下的正交相機總是沿着Z軸向下看（在機器人框架中），並且是正交視圖，這意味着隨着它們越來越遠，物體不會變小。
控制
鼠標左鍵：單擊並拖動以圍繞Z軸旋轉
鼠標中鍵：單擊並拖動以沿XY平面移動相機
鼠標右鍵：單擊並拖動以縮放圖像
滾輪：縮放圖像
1.4 XY Orbit (XY軌道)
與軌道相機相同，焦點限制在XY平面。
控制
見軌道相機 1.1中的控制方式。
1.5 Third Person Follower (第三人稱追隨者)
相機保持朝向目標幀的恆定視角。與XY軌道相比，如果目標框架偏航，攝像機會轉動。如果您正在進行帶角落的走廊的3D繪圖，這可能很方便。
控制
見軌道相機 1.1 中的控制方式。
2 Coordinate Frames(坐標框架)
rviz使用tf變換系統將數據從其到達的坐標系轉換為全局參考幀。 在可視化工具中有兩個重要的坐標框架。 在displays面板中.
2.1 The Fixed Frame(固定框架)
兩幀中更重要的是固定幀。固定幀是用於表示“世界”幀的參考幀。這通常是“地圖”，或“世界”，或類似的東西，但也可以是，例如，你的odometry框架。
如果將固定框架錯誤地設置到例如機器人的基座，那么機器人所見過的所有物體將出現在機器人的前方，相對於檢測到它們的機器人的位置。為了獲得正確的結果，固定框架不應相對於世界移動。
如果更改固定幀，則清除當前顯示的所有數據而不是重新轉換。
2.2 The Target Frame(目標框架)
目標幀是攝像機視圖的參考幀。例如，如果您的目標框架是地圖，您將看到機器人在地圖上行駛。如果您的目標框架是機器人的基礎，則機器人將保持在相同的位置，而其他所有內容都相對於它移動。