rviz是ROS中的一個3D可視化工具，有了它就可以把你用代碼建的機器人模型轉化為可視的3D模型。
首先需要安裝：
rosdep install rviz
然后編譯rviz：
rosmake rviz
現在就已經安裝好了，你可以用命令：
rosrun rviz rviz
來啟動rviz（請確保已經運行了roscore），如果出現問題的。可以試着注冊一下bash，使用命令：
source /opt/ros/indigo/setup.bash
和：
roscore &
rviz啟動時的效果如下：
中間黑色區域為3D可視化區域。左側為顯示面板，其中可以顯示各種用戶加載的選項。右側為全局選項和時間。可以點擊左側面板的“add”按鈕來增加新的顯示選項，如圖：
點擊“add”后，會出現一個對話框：
這個窗口的上部包含了顯示類型。中部給出了這個顯示類型的描述。最后是這個顯示項的名稱，這個名稱是用戶隨意起的，但是必須是唯一的。
1.顯示屬性。當點擊“OK”后，新建的顯示項就會被加進左側面板，比如新建“Laser Scan”，則會在左側面板出現：
其中的下拉項是這個顯示項的屬性。
2.顯示狀態。沒一個顯示項都有自己的狀態，以幫助用戶判斷顯示項是否有問題。顯示狀態有四種：OK、Warning、Error和Disable。如圖：
3.移動顯示項。用戶可以使用向上或者向下箭頭來移動顯示項。如圖：
rviz的顯示類型
4.視圖面板。rviz還提供了幾種視圖方式，可以通過“Panels”-“views”打開查看。
其他功能，現在暫且使用不到，就不多說了。