你知道市面上的機器人都采用了哪些操作系統嗎？
估計大多數人給出的答案就是 Android 了。從市面上的產品來看，基於 Android 系統開發的機器人確實是主流，但是還有一種操作系統卻鮮為人知，它叫 ROS（機器人操作系統，Robot Operating System），是專門為機器人設計的一套開源操作系統，時至今日已經誕生八年時間了。
ROS 究竟為何物？
ROS 的前身是斯坦福人工智能實驗室為了支持 STAIR（斯坦福大學人工智能機器人項目）而建立的交換庭(Switchyard)項目。要了解 ROS 的發展歷程，則要從 2007 年開始談起。
當時，Morgan Quigley，Eric Berger 和 Andrew Ng 發布了一紙有關 STAIR 的論文，該文件講述的就是用 Switchyard 可以在各軟件程序之間傳遞信息，進而幫助機器人有效的完成一些復雜的任務。起初，這個項目是斯坦福大學和機器人技術公司 Willow Garage 的個人機器人項目(Personal Robots Program)合作進行的，2008 年后完全由這家公司推廣。到 2009 年，相關文件提到 Switchyard 可以讓機器人編譯模塊化，而且不需要重新設計框架，ROS 操作系統也就隨之問世了。
2012 年，ROS 團隊從 Willow Garage 獨立出來，並且成立了一個非盈利組織（OSRF）。經過這幾年的發展，ROS 從最初的無人問津的小眾操作系統，到現在已是主流的機器人操作系統之一。
根據市場調查，目前已經有很多機器人公司采用了 ROS 系統來開發一些應用於全新市場的產品，如 ClearPath，Rethink，Unbounded，Neurala，Blue River，最典型的就是 Willow Garage 的 PR2 機器人。還有數據顯示，僅 2015 年，相關風險投資機構就在基於 ROS 操作系統的機器人公司投資了超過 1.5 億美元。
除此之外，還有不少大型公司開始注意到了這個操作系統，例如，Nvidia、博世、高通、英特爾、寶馬以及大疆等。
當然，ROS 要普及離不開開發者的支持。據不完全統計，今年 5 月全球共有 70000 多個獨立 IP 下載了 900 萬次 ROS 程序包。另外，在 ROS 開發者社區里面的 1840 位成員一共寫出了 1000 萬行代碼。
ROS 有何特點？
事實上，ROS 和 Android 一樣是開源的，功能上也是相差無幾，它可以提供硬件抽象，底層設備控制，常用功能實現，進程間消息以及數據包管理。其獨特之處在於，能夠支持多種語言，如C++、Python、Octave 和 LISP，甚至支持多種語言混合使用，這可以簡化開發者的工作。因為它是基於 Linux 的系統，其可靠性也會更高，體積可以做到更小，適合嵌入式設備。
另外，ROS 是一種分布式處理框架，開發者可以單獨設計可執行文件。不同節點的進程能接收、發布各種信息(例如傳感，控制，狀態，規划等等)。
但是就目前來看，在業界公認的機器人三大操作系統——Ubuntu，Android 和 ROS 中 ，就目前來看，使用 Android 操作系統的企業居多。
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