參考資料：
https://www.icourse163.org/course/ISCAS-1002580008?tid=1003713012 //中國大學MOOC
https://www.bilibili.com/video/av23401751 //B站
《ROS操作系統入門講義》PDF下載
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第四章 ROS通信架構（二）
一、Service 服務 //適用於臨時的、非周期性的數據
（1）同步通信：Node A發布請求后會在原地等待reply（阻塞狀態），直到Node B處理完了請求並且完成了reply，Node A才會繼續執行
（2）topic VS service
注：service是不能重名的，一個service只能由一個server提供
（3）常用命令 //注意與 rossrv 的區別
二、 srv //和msg文件類型，srv文件是用來描述服務service的通信數據格式
1. 示例 msgs_demo/srv/DetectHuman.srv //查詢當前深度攝像頭中的人體姿態和關節數
（1）srv文件以 --- 隔開請求和應答，上方為請求，下方為應答；本例中請求為請求為是否開始檢測，應答為一個數組，數組的每個元素為某個人的姿態（HumanPose）
（2）srv可以嵌套msg，但不能嵌套srv；本例中HumanPose為嵌套的msg
三、參數服務器 //參數服務器是節點存儲參數的地方，用於配置全局共享參數
1. “特殊”的通信方式：使用互聯網傳輸，在節點管理器中運行
2. 參數服務器維護一個數據字典，字典內存儲各個參數和配置，更加靜態
3. 維護方式
（1）命令行維護：使用 rosparam 命令
注：load和dump的文件需要遵守YAML格式，即“名稱 + ：+ 值” //可以理解為鍵值對的字典
（2）launch文件內讀寫：<param>標簽和<rosparam>標簽
- <param name="publish_frequency" value="100.0"/> //直接給出值value
- <param name="robot_description" command="\$(find xacro)/xacro.py $(find robot_sim_demo)/urdf/robot_xacro"/> //值由腳本運行結果給定
- <rosparam file="$(find robot_sim_demo)/config/xbot2_control.yaml" command="load"/> //先指定YAML文件，再施加command，等價於 rosparam load file_name
（3）node源碼：利用API對參數服務器進行操作
見后文 "機器人操作系統入門（六）"
4. 參數類型：ROS參數服務器為參數值使用XMLRPC數據類型，其中包括:strings, integers, floats, booleans, lists, dictionaries, iso8601 dates, and base64-encoded data
四、Action //適合長時間的通信過程，且需要知道狀態和結果的場景，可以隨時查看過程進度（反饋），也可以終止請求
1. 通信接口
注：客戶端會向服務器發送目標指令和取消動作指令,而服務器則可以給客戶端發送實時的狀態信息、結果信息和反饋信息等
2. Action規范文件.action格式
注：由 --- 分隔開動作的三部分內容，從上到下分別為 目標、結果、反饋