參考資料及致謝
本文的絕大部分內容轉載自以下幾篇文章，首先向原作者致謝，希望自己能在這些前輩們的基礎上能有所總結提升。
1. 運動規划/路徑規划/軌跡規划的聯系與區別
https://blog.csdn.net/wx545644217/article/details/54175035
一、基本概念
運動規划Motion Planning
路徑規划Path Planning
軌跡規划Trajectory Planning
運動規划由路徑規划(空間)和軌跡規划(時間)組成，連接起點位置和終點位置的序列點或曲線稱之為路徑，構成路徑的策略稱之為路徑規划。
路徑規划是運動規划的主要研究內容之一。
路徑是機器人位姿的一定序列，而不考慮機器人位姿參數隨時間變化的因素。
路徑規划（一般指位置規划）是找到一系列要經過的路徑點，路徑點是空間中的位置或關節角度，而軌跡規划是賦予路徑時間信息。
運動規划，又稱運動插補，是在給定的路徑端點之間插入用於控制的中間點序列從而實現沿給定的平穩運動。
運動控制則是主要解決如何控制目標系統准確跟蹤指令軌跡的問題，即對於給定的指令軌跡，選擇適合的控制算法和參數，產生輸出，控制目標實時，准確地跟蹤給定的指令軌跡。
路徑規划的目標是使路徑與障礙物的距離盡量遠同時路徑的長度盡量短；
軌跡規划的目的主要是機器人關節空間移動中使得機器人的運行時間盡可能短，或者能量盡可能小。
軌跡規划在路徑規划的基礎上加入時間序列信息，對機器人執行任務時的速度與加速度進行規划，以滿足光滑性和速度可控性等要求。
下面要划重點了：
另外，根據無人駕駛車輛的模型預測控制一書中的內容，路徑與軌跡、路徑規划與軌跡規划、路徑跟蹤和軌跡跟蹤的聯系和區別如下：
對於智能車輛而言，全局路徑點只要包含空間位置信息即可，也可以包含姿態信息，而不需要與時間相關，但局部規划時，則可以考慮時間信息。
這里規定軌跡點也是一種路徑點，即當路徑點信息中加入時間約束，就可以被稱為軌跡點。
從這個角度理解，軌跡規划就是一種路徑規划，當路徑規划過程要滿足無人車輛的縱向和橫向動力學約束時，就成為軌跡規划。
路徑規划和軌跡規划既可以在狀態空間中表示，也可以在笛卡爾坐標系中表示。
路徑跟蹤過程中，參考路徑曲線可與時間參數無關，跟蹤控制時，可以假設無人車輛以當前速度勻速前進，以一定的代價規則使行駛路徑趨近於參考路徑；
而軌跡跟蹤時，參考路徑曲線與時間和空間均相關，並要求無人車輛在規定的時間內到達某一預設好的參考路徑點。
路徑跟蹤不同於軌跡跟蹤，不受制於時間約束，只需要在一定誤差范圍內跟蹤參考路徑。
路徑跟蹤中的運動控制就是尋找一個有界的控制輸入序列，以使無人車輛從一個初始位置到設定的期望位置。