ROS機器人路徑規划算法主要包括2個部分：1）全局路徑規划算法；2）局部路徑規划算法；
一、全局路徑規划 global planner
ROS 的navigation官方功能包提供了三種全局路徑規划器：carrot_planner、global_planner、navfn，默認使用的是navfn，
其中：
1、carrot_planner
參考ROS wiki ：http://wiki.ros.org/carrot_planner
簡單的路徑規划器，優點是：是即使規划的目標點在障礙物上，也可以執行。機器人會向着目標點前進，避開障礙物盡量靠近目標點。
2、navfn：一個基於grid的全局規划器，navfn提供了一個快速的內插導航功能，可用於為移動基礎創建計划。計划者假定一個圓形機器人，並在成本地圖上運行，以從一個起點到一個網格的終點，找到一個最小的成本計划。導航功能是用Dijkstra的算法計算出來的，但對啟發式的支持也可能在不久的將來添加。navfn還為navfn計划器提供了一個ROS包裝器，它遵循navcore::在navcore中指定的BaseGlobalPlanner接口。
參考：http://wiki.ros.org/navfn
缺點是默認使用Dijkstra算法，對A*算法支持不好。
3、global_planner：替代navfn，支持A*算法。這個包提供了一個快速的、內插式全局規划器的實現。這個類遵循navcore::在navcore包中指定的BaseGlobalPlanner接口。它是作為一個更靈活的替代品來替代navfn。
參考：http://wiki.ros.org/global_planner
4、如何使用新的全局規划器。
目前ros默認使用的是navfn的全局規划器，使用Dijkstra的算法，如果需要使用A*算法，則需要更改全局路徑規划器。
具體是在move_base包的launch文件里面更改：
<node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen"> <param name="base_global_planner" value="global_planner/GlobalPlanner"/>
move_base將調用global_planner規划器進行路徑規划。參數設置：
如圖所示， 將use_dijkstra算法設置false就是使用A*算法。
也可以使用自己寫的路徑規划器進行路徑規划，參考：
https://community.bwbot.org/topic/43
http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/45030929