ROS Melodic 小海龜操控筆記

執行新的命令操作時，均需要啟動一個新的終端然后輸入命令。

基礎操作：

1. 啟動 ROS Master：roscore
2. 啟動小海龜仿真器：rosrun turtlesim turtlesim_node
3. 啟動小海龜鍵盤控制節點：rosrun turtlesim turtle_teleop_key
4. 此時按鍵盤上的方向鍵即可操控小海龜運行

其他操作：

提前說明：有小伙伴曾反饋指令有問題，輸入后會報錯。經查實，是因為不同行的問題，如果指令都在同一行，則會出現問題。所以不要把不同行的代碼在同一行輸入！

新生一只小海龜：

rosservice call /spawn "x: 5.0
y: 5.0
theta: 0.0
name: 'turtle2'"

讓第一只小海龜繞圈跑：

代碼中的 x,y,z 為坐標及角度信息，按照意願自行修改即可。

-r 10 表示讓命令以 10Hz 的頻率控制小海龜運行，可以自行修改或者刪除該指令。

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 1.0"

不喜歡換行輸入的小伙伴，可以輸入如下簡化指令：rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[1.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.0]'

同理，讓第二只小海龜繞圈跑：

rostopic pub -r 10 /turtle2/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 1.0"

一只小海龜追趕另外一只小海龜實例：

1. 安裝小海龜坐標變換功能包：sudo apt install ros-melodic-turtle-tf
2. 運行功能包：roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
3. 啟動小海龜鍵盤控制節點：rosrun turtlesim turtle_teleop_key
4. 此時按鍵盤上的方向鍵即可操控第一只小海龜運行，第二只小海龜會自動跟蹤第一只小海龜