啟動ROS Master
啟動小海龜仿真器
啟動海龜控制節點（方向鍵控制海龜運動）
rqt_graph可視化工具
/rosout節點必須存在，訂閱所有節點的日志信息。
當前系統當中存在的節點。
了解當前節點的具體信息，這些信息包含了發布的話題Publications，訂閱的話題Subscriptions，提供了服務Services以及ID號。
顯示當前系統中的話題（訂閱，或發布）。
了解以上話題（/turtle1/cmd_vel）的具體信息，即發布者以及訂閱者。
監聽話題。
發布話題：rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear 再按Tab鍵。
只能發布一次。
按１０次頻率運動。
當前服務，與某服務的具體信息（節點，數據類型，參數）。該服務主要作用是生成一只新海龜。
生成新海龜，rosservice call /spawn 再輸入Tab
rqt_plot可視化工具
終端輸入rqt_plot
左上角訂閱話題信息，數據可視化輸出。
