rosbag-數據記錄工具
參考
使用示例
rosbag-wiki
Bag file format
MATLAB working with bag file
Bag file
rqt_bag
rosgab/migration
Python 分析rosbag files
How to extract data from bag file
Matlab: transform quaternion to rotation
前言
- 因實驗，需要將機器人坐標記錄下來，在matlab上做對比實驗
- 需要學習，rosbag的基本使用，bag文件的處理，matlab上ROS工具箱使用
記錄
rosbag基本使用
- bag實際上是將一個node的行為錄制下來，然后可以重新播放
- 使用命令行能夠：錄制，從包重新發布，獲取包的概括信息，檢查包的消息類型，使用Python表達式過濾包中信息，壓縮解壓縮包，重新索引包
- 如果錄制高帶寬的東西，例如圖像信息，建議在本地錄制和存放文件
- bag文件默認名字為日期，可以添加前綴
- 基本命令包括
- record：制定主題來錄制
rosbag record rosout tf cmd_vel
rosbag record -a #所有
rosbag record --duration=30 /chatter #持續30s,5m,2h
rosbag record --split --size=1024 /chatter #空間達到1024M后分文件存儲
rosbag record --split --duration=30 /chatter #持續時間到30s后分文件存儲
rosbag record -o session1 /chatter #為文件名字做前綴
rosbag record -O session2_090210.bag /chatter #為文件命名
rosbag record --node=/joy_teleop #錄制該節點左右消息
rosbag record -l 1000 /chatter # 錄制該主題1000個消息限制- info
- play
- 注意：如果兩個包被播放，它們將作為一個包對待。比如你錄制一個包，在一個小時之后再錄制一個包，然后同時播放，這個時候你會經歷1個小時的空白。
rosbag play recorede1.bag
rosbag play --clock recorded1.bag #發布時鍾時間
rosbag play --clock --hz=200 recorded1.bag #時鍾頻率默認100
rosbag play -r 10 recorded1.bag # 發布速度翻倍
rosbag play -d 5 recorded1.bag #每一次advertise后等待5秒
rosbag play -u 240 recorded1.bag #只播放240s
rosbag play -l recorded1.bag # 循環播放- check
rosbag check old.bag
rosbag check -g diagnostics.bmr diag.bag #生成一個移植規則文件migration rule file- fix
rosbag fix old.bag repaired.bag myrules.bmr #使用規則文件恢復包文件內容- filter
filter <in-bag> <out-bag> <expression> # 詳情請訪問網頁，可以使用topic, m, t, 等要素，分別是主題，消息，時間
rosbag filter input.bag output.bag "t.to_sec() <= 1284703931.86"- compress
- decompress
- reindex
- 修復包的命令
rqt_bag
- 提供全方位的圖形化界面，具有錄制，播放，顯示，保存，加載文件，暫停等功能
數據修改
- 請參考migration網頁
數據導出到matlab分析
- 先導出為CSV文件，逗號分隔值文件格式
rostopic echo -b log_file.bag /topic_name
rostopic echo -p /topic_name #使用matlab友好格式進行顯示- 再存為文件
rostopic echo -b file.bag -p /topic > data.txt