kitti2bag安裝與使用

1. kitti2bag的安裝

使用pip install pandas默認安裝的是最新版的pandas，因為pandas版本0.24.0以后的版本不再支持python2.7，因此指定pandas0.23.0及以前的版本即可。

sudo pip install pandas==0.23.0 -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com
sudo pip install pykitti -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com
sudo pip install kitti2bag  -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com

安裝之后發現事情遠不止這么簡單

2. 運行的問題

運行指令：

kitti2bag -t 2011_09_26 -r 0001 raw_synced

        在說問題之前首先echo $PYTHONPATH看一下目前的python路徑，這很重要，很可能你之前陪環境的時候把python的路徑改了。

問題一：

找不到pykitti

    對於這個問題，可以開一個python然后Import pykitti，然后就又會誕生許多新問題：

（1）“ImportError: No module named xxx”

（2）“ImportError: xxx is the minimum required version”

    這種時候一般就去用下方指令安裝或者在安裝包后方加上==版本號來指定版本之類的。
sudo pip install --target=/usr/local/lib/python2.7/site-packages catkin-tools -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com --default-timeout=100000

 

（Requirement already satisfied解決辦法：pip install 工具包到指定目錄）

（網絡源的問題：-i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com）

（超時的問題：--default-timeout=100000）

（其實最好不要用sudo安裝）

    如果是ros相關的東西找不到，用下方指令安裝。

sudo apt-get install ros-kinetic-xx

（說下題外話，python的site-packages和dist-packages的區別）

1、系統自帶python

系統自帶軟件管理器安裝， 模塊將被安裝到 dist-packages
/usr/lib/python2.7/dist-packages/
從 easy_install 和 pip (注： 是python的軟件管理其，python有許許多多的軟件) 使用，他們也使用 dist-packages,但是路徑是：
/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/

2、自己安裝或者升級過后的python

python安裝第三方庫的路徑是：

/usr/lib/python2.7/site-packages/

從 easy_install 和 pip 安裝的第三方庫安裝路徑是：

/usr/local/lib/python2.7/site-packages/
3、非root用戶，從 easy_install 和 pip安裝第三方庫的安裝路徑是

~/.local/lib/python2.7/site-packages

有時候需要檢查第三方庫的路徑是否在（筆者在這里碰見過一個坑，正常路徑下又某個庫，但是import找不到，只能指向這里的對應的庫）

~/.local/lib/python2.7/site-packages/external/protobuf/python 

除了上面兩種問題還有可能遇到“AttributeError: 'module' object has no attribute 'utils'”

這個問題就很難說了，再回去重新運行kitti2bag指令，看提示啥錯誤。

實際上，用pip安裝時還會出現多種多樣亂七八糟的錯誤，

比如pip指令出現SyntaxError: invalid syntax

一、第一種報錯如下

>>> pip install numpy File "<stdin>", line 1 pip install numpy ^ SyntaxError: invalid syntax

原因：在Python運行環境里執行pip指令是錯誤的解決：在CMD中或者Anaconda Prompt中運行pip即可

二、第二種報錯如下(即使在CMD中也是invalid syntax錯誤)

Traceback (most recent call last): File "/usr/bin/pip", line 9, in <module> load_entry_point('pip==21.0.1', 'console_scripts', 'pip')() File "/usr/lib/python2.7/site-packages/pkg_resources.py", line 378, in load_entry_point return get_distribution(dist).load_entry_point(group, name) File "/usr/lib/python2.7/site-packages/pkg_resources.py", line 2566, in load_entry_point return ep.load() File "/usr/lib/python2.7/site-packages/pkg_resources.py", line 2260, in load entry = __import__(self.module_name, globals(),globals(), ['__name__']) File "/usr/lib/python2.7/site-packages/pip/_internal/cli/main.py", line 60 sys.stderr.write(f"ERROR: {exc}") ^ SyntaxError: invalid syntax

原因：pip21.0.1版本在2020年1月停止支持Python2，在2020年3月停止支持Python3解決：在linux中可執行下面指令： wget https://bootstrap.pypa.io/3.5/get-pip.py
https://bootstrap.pypa.io/pip/3.5/get-pip.py(可能會提示用這個代替)

python3 get-pip.py

在Windows中，先自己下載下來該文件再執行第二條指令即可。可參考 https://pip.pypa.io/en/stable/installing/#installing-with-get-pip-py  https://github.com/tomas789/kitti2bag/issues/20