Matlab 讀取 ROS bag 文件指定消息數據

近期在接觸Ros的時候遇到了一些問題，如何將rosbag中的信息提取出來進行進一步處理呢？

如三維點位置信息，視頻信息（如果有的話）等等。

我采用的是MATLAB

讀取bag信息

filepath=fullfile('F:','Leon Files','MH_01_easy.bag')
bag=rosbag(filepath)

對matlab中讀取文件不熟悉的朋友可以參考我之前看到的一片不錯的博文：

http://blog.sina.com.cn/s/blog_632947d60102uxo4.html

@亮亮的博客

點擊工作區的bag，得到如下信息（針對我所使用的bag文件）

點擊AvailableMessages可以看到bag中存在的信息，如下所示

我要提取的是信息4，空間幾何位置信息。所以我們要對信息進行選擇。

geometry_message=select(bag,'MessageType','geometry_msgs/PointStamped')

完成后讀取geometry_message中的信息

data=readMessages(geometry_message)

至此，我已將bag中的幾何信息讀取到data中了，如下圖所示。發現共有3099條信息。

這里的point信息里面有x,y,z信息，下圖顯示的是X的信息。注意下圖中4.7823上面的一行字：data{1,1}.Point.X，表示的是X的讀取方式。

接下來我將建立一個三維數組，將所有數據讀入position數組。

position=zeros(3099,3);
for i=1:3099
    position(i,1)=data{i,1}.Point.X;
    position(i,2)=data{i,1}.Point.Y;
    position(i,3)=data{i,1}.Point.Z;
end

顯示

for i=1:3099
    plot3(position(i,1),position(i,2),position(i,3),'r.','markersize',5);
    hold on
end

結果如下圖所示：