一.前戲
條件：從安全點，到工具區域夾取工具（筆），到工作區域，判斷數字信號 Di1 =1 ,Ture :畫方，False：畫圓，回到工具區域放下工具（筆），回到安全點
二. 准備工作
校准tcp工具坐標（鼻尖）
配置數字輸入Di1
校准關鍵點（安全點，工具區域點，工作區域點） 線性
三. 偽代碼
step1： TO wobj_space get wobj;
step2: TO work_space ;
step3: IF Di1=1 THEN
//Draw rectangle;
ELSE
//Circle drawing;
ENDIF
step4： TO wobj_space put wobj;
step5： TO safe_point;
四.完整代碼
-------------------------------------------------------
！機器人數據
！工件坐標
！工具坐標
！有效載荷
！信號輸入輸出
PROC main() !主程序
rInitall; ！調用初始化程序
IF signaldi14 = 1 THEN ！signaldi14 = 1 數字輸入
rRectangle;
ELSE
rCircle;
ENDIF
ENDPROC
PROC rInitall() ！初始化
AccSet 100, 100;
VelSet 100, 5000;
pHome;
ENDPROC
PROC pHome() ！安全點
MoveJ rHome, v150, fine, tool1;
ENDPROC
PROC rRectangle() ！畫方
MoveJ p11, v1000, fine, tool1\WObj:=wobj1;
MoveL p21, v1000, z150, tool1\WObj:=wobj1;
MoveL p31, v1000, z150, tool1\WObj:=wobj1;
MoveL p41, v1000, fine, tool1\WObj:=wobj1;
ENDPROC
PROC rCircle() ！畫圓
MoveJ p1, v1000, fine, tool1\WObj:=wobj1;
MoveC Offs(p1,50,50,0), Offs(p1,100,0,0), v1000, z10, tool1\WObj:=wobj1;
MoveC Offs(p1,50,-50,0), p1, v1000, z10, tool1\WObj:=wobj1;
ENDPROC
----------------------------------------------------------------------------------
備注：畫圓 參照 http://www.gongkong.com/article/201806/81634.html
畫方 位置偏移