ABB機器人 帶參數例行程序

1、帶參數例行程序概念

ABB機器人在建立程序時候，可以把程序建立為三類，分別是普通程序（Procedures）、功能程序（functions）和中斷程序（trap）。帶參數例行程序屬於普通程序，即在編寫例行程序時，可以附帶參數。

2、帶參數理性程序使用說明

（1）帶參數例行程序的參數個數，可以有多個參數，參數的數據類型可以不相同。

（2）帶參數例行程序屬於普通程序，編程和普通程序一致，可以有各種指令類型。

（3）帶參數例行程，不可以像其他普通程序一樣，即在手動操作時候，調試里面PP指針不可以直接進入帶參數例行程序里面,只能通過程序調用來進入和執行.

3、舉例說明帶參數例行程序使用

（1）繪制長方體的帶參數例行程：

PROC rZFT1(INOUT num numZD1,INOUT num numKD1,INOUT num numGD1)

pZFTbase := CRobT(\Tool:=tWeldGun\WObj:=wobj0);

MoveL pZFTbase, v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj0;

MoveL Offs(pZFTbase,numZD1,0,0), v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj0;

MoveL Offs(pZFTbase,numZD1,numKD1,0), v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj0;

MoveL Offs(pZFTbase,0,numKD1,0), v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj0;

MoveL pZFTbase, v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj0;

WaitTime 0.2;

MoveL Offs(pZFTbase,0,0,numGD1), v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj0;

MoveL Offs(pZFTbase,numZD1,0,numGD1), v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj0;

MoveL Offs(pZFTbase,numZD1,0,0), v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj0;

MoveL Offs(pZFTbase,numZD1,0,numGD1), v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj0;

WaitTime 0.2;

MoveL Offs(pZFTbase,numZD1,numKD1,numGD1), v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj0;

MoveL Offs(pZFTbase,numZD1,numKD1,0), v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj0;

MoveL Offs(pZFTbase,numZD1,numKD1,numGD1), v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj0;

WaitTime 0.2;

MoveL Offs(pZFTbase,0,numKD1,numGD1), v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj0;

MoveL Offs(pZFTbase,0,numKD1,0), v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj0;

MoveL Offs(pZFTbase,0,numKD1,numGD1), v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj0;

WaitTime 0.2;

MoveL Offs(pZFTbase,0,0,numGD1), v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj0;

MoveL Offs(pZFTbase,0,0,0), v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj0;

ENDPROC

（2）主程序

PROC main()

    TPErase;

    TPReadNum numZD1, "shu ru zhang du numZD1 = ";

    TPReadNum numKD1, "shu ru kuan du numKD1 = ";

    TPReadNum numGD1, "shu ru gao du numGD1 = ";

    TPReadNum numCS1, "shu ru zhang fang ti hua de ci shu numCS1 = ";

    FOR i FROM 1 TO numCS1 DO

       rZFT1 numZD1, numKD1, numGD1;

       TPWrite "zhang fang ti hua di ji ci numCS1 = "\Num:=numCS1;

     ENDFOR

     WaitTime 0.2;

 ENDPROC

（3）程序運行圖片

圖片1：

 

 

圖片2：