淺談ABB機器人（工具坐標，工件坐標，有效載荷）

工具坐標（tool）：

　　　使tcl坐標偏移到工具上，例如焊接工作，使機器人工作點切入焊槍點上

　　mass：工具的重量

　　xyz：偏移距離的大小

　　驗證：通過手動模式，切換至自定義工具，重定向

工件坐標（wobj）：

　　通過三點法定義 x1,x2,y1

　　作用：定義工件坐標后，如更改機器人位置后，只需要重定義x1,x2,y1  不用更改程序之前定義的路徑

有效載荷（load）：

　　　載荷，定義機器人的有效載荷等，如搬運機器人

 

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