1、安裝的一些包
kinect用的freenect：
$ sudo apt-get install ros-indigo-freenect-launch $ sudo apt-get install ros-indigo-freenect-camera $ sudo apt-get install ros-indigo-freenect-stack
驅動安裝好后，首先在終端輸入“roscore”，啟動節點，然后在新的終端輸入“roslaunch freenect_launch freenect.launch”。
顯示RGB圖像：
方法一：rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color 即可顯示RGB圖像。
方法二：用rviz顯示：在終端輸入“rosrun rviz rviz”打開rviz，點擊add，修改Global Options里的Fixed Frame為camera_depth_frame，選擇camera類型，添加成功后選擇camera菜單下的Image Topic選項，選擇/camera/rgb/image_color.
顯示深度圖像：
方法一：在終端輸入“rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image_raw”,即可顯示深度圖；
方法二：使用rviz顯示。在終端輸入“rosrun rviz rviz”打開rviz,修改Global Options里的Fixed Frame為/camera_depth_optical_frame，接着點擊add添加PointCloud2類型，修改topic為/camera/depth/points。
usb攝像頭：
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
特別注意：使用虛擬機的話，要設置USB兼容3.0.並在可移動設備里面將usb接口打上溝，如果rgb顯示正常，但是深度顯示不正常，重新插一下深度usb、然后先打開深度節點，再打開rgb節點，啟動rviz，可以選擇image，image topic可以選擇rgb或者depth，也可以選則pointcloud2，訂閱、camera/rgb/image_cloud或者深度對應的。如果此時看不到任何數據，status顯示error，修改Fixed Frame參數，將其換成相機或者點雲的話題即可
2、usb攝像頭標定功能包：
安裝標定功能包
$ sudo apt-get install ros-indigo-camera-calibration
啟動usb攝像頭
$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
啟動標定程序
$ rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.024 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam
就用書上的標定靶或者打印一份，對着攝像頭不斷前后左右旋轉移動，直到Calibrate按鈕變成綠色，此時界面會卡一會兒，千萬不要關閉，參數計算完成后見面恢復，終端中會有標定結果的顯示，點擊SAVE，標定參數保存到默認文件夾中，可以在終端中看到路徑，點擊COMMIT提交數據並退出，打開/tmp文件夾，，標定結果為calibrationdata.tar.gz，解壓找到ost.yaml，復制出來重命名即可使用，然后修改launch文件即可加載標定的yaml
3、kinect標定：
roslaunch freenect_launch freenect.launch rosrun camera_calibration cameracalibrator.py image:=/camera/rgb/image_raw camera:=/camera/rgb --size 8x6 --square 0.024 rosrun camera_calibration cameracalibrator.py image:=/camera/ir/image_raw camera:=/camera/ir --size 8x6 --square 0.024
加載方式：根據啟動時候的報錯信息，參數與實際的名稱不符合，按提示修改launch文件即可為上述保存的標定文件名稱