ros調用攝像頭

ros調用攝像頭

1、安裝功能包

只能在 catkin_ws/src 目錄下創建功能包，編譯

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git 
cd .. 
catkin_make   

 

2、 運行usb_cam_node

先打開新的終端，運行roscore

新版本的usb_cam包在launch文件夾下有自帶的launch文件，名叫usb_cam-test.launch，我們可以直接cd到這個文件夾下運行它。再打開新終端：

cd catkin_ws/src/usb_cam/launch
roslaunch usb_cam-test.launch

出現如下錯誤：需要source 一下，環境變量未設置

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

 

如下error，則需要安裝 image-view

ERROR: cannot launch node of type [image_view/image_view]: image_view

sudo apt-get install ros-kinetic-image-view

 

重新運行launch文件就可以正常彈出攝像頭圖像窗口

在usb_cam-test.launch文件中，默認用的video0，打開本地攝像頭，改成video1，就可以打開外接攝像頭

 

 

使用USB攝像頭，將默認的改為video1（注意需要重新編譯一下）

 

 

<launch>
  <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >      pkg--功能包名  name--節點運行名   type--節點可執行文件的名字  output--節點標准輸出打印到終端（默認是終端日志）
    <param name="video_device" value="/dev/video0" />                         param--參數說明  ，每個活躍的節點可以通過ros::param::get()接口獲取parameter的值
    <param name="image_width" value="640" />
    <param name="image_height" value="480" />
    <param name="pixel_format" value="yuyv" />
    <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
  </node>
  <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">      respawn--復位屬性，該節點停止時，會自動重啟
    <remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"/>                        remap--重映射 將已有的包直接改名拿來用
    <param name="autosize" value="true" />
  </node>
</launch>

其他屬性說明

require ="true" :必要節點，當該節點終止時，launch文件中其他節點也被終止

ns="namespace" 為節點內的相對名稱添加命名空間前綴