Jetson AGX Xavier ROS下調用USB單目攝像頭

Jetson AGX Xavier安裝的ROS是Melodic版本的，所以部署的時候用到的包都是Melodic的。

1. 查看USB攝像頭

攝像頭連接Xavier設備，調用命令查看。

ls  /dev/video*

會顯示/dev/video0，說明攝像頭連接成功。

啟用攝像頭。

cheese

調用該命令后會出現攝像頭界面，證明攝像頭可以正常使用。

2. 安裝usb_cam包

sudo apt install ros-melodic-usb-cam*

3. 安裝image相關包

sudo apt-get install ros-melodic-image-*
sudo apt-get install ros-melodic-rqt-image-view

4. 修改攝像頭設置

roscd usb_cam
sudo vim launch/usb_cam-test.launch

 

 根據攝像頭的參數修改image_width和image_height的值，pixel_format設為yuyv。

5. 啟動攝像頭

運行ROS

roscore

新開一個終端啟動攝像頭

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

成功后顯示視頻窗口。