1、相機標定可以求得相機內參數。
張氏標定法：用於標定的棋盤格是特制的，其角點坐標已知。標定棋盤格是三維場景中的一個平面∏，棋盤格在成像平面為π(知道了∏與π的對應點坐標之后，可求解兩個平面1對應的單應矩陣H)。
注：根據相機成像模型，P為標定的棋盤坐標，p為其像素點坐標。則
，通過對應的點坐標求解H后，可用於求K,R,T。
2、設棋盤格所在平面為世界坐標系上XOY平面，則棋盤格上任一角點P世界坐標系為(X,Y,0)。
3、內參約束條件
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