1、相机标定可以求得相机内参数。
张氏标定法：用于标定的棋盘格是特制的，其角点坐标已知。标定棋盘格是三维场景中的一个平面∏，棋盘格在成像平面为π(知道了∏与π的对应点坐标之后，可求解两个平面1对应的单应矩阵H)。
注：根据相机成像模型，P为标定的棋盘坐标，p为其像素点坐标。则
，通过对应的点坐标求解H后，可用于求K,R,T。
2、设棋盘格所在平面为世界坐标系上XOY平面，则棋盘格上任一角点P世界坐标系为(X,Y,0)。
3、内参约束条件
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