**********************************相機內外參標定步驟****************************************
1.caltab_points：從標定板中讀取marks中心坐標，該坐標值是標定板坐標系統里的坐標值，該坐標系統以標定板為參照，向右為X正，下為Y正，垂直標定板向下為Z正。該算子控制輸出為標定板中心3D坐標。
2.create_calib_data：創建Halcon標定數據模型。輸出一個輸出數據模型句柄。
3.set_calib_data_cam_param：設定相機標定數據模型中設置相機參數的原始值和類型。設置索引，類型，以及相機的原始內參數等。
4.set_calib_data_calib_object:在標定模型中設定標定對象。設定標定對象句柄索引，標定板坐標點儲存地址。
5.find_caltab：分割出圖像中的標准標定板區域。輸出為標准的標定區域，控制
6.find_marks_and_pose：抽取標定點並計算相機的內參數。輸出MARKS坐標數組，以及估算的相機外參數。
即標定板在相機坐標系中的位姿，由3個平移量和3個旋轉量構成。
7.set_calib_data_observ_points(:: CalibDataID, CameraIdx, CalibObjIdx,CalibObjPoseIdx, Row, Column, Index, Pose: )
收集算子6的標定數據，將標定數據儲存在標定數據模型中。輸入控制分別為標定數據模型句柄，相機索引，標定板索引，位姿索引，行列坐標，位姿。
8.calibrate_cameras( : : CalibDataID: Error) 標定一台或多台相機，依據CalibDataID
中的數據。控制輸出平均誤差。
9.get_calib_data( : : CalibDataID, ItemType, ItemIdx, DataName: DataValue) 獲得標定數據。依靠索引號和數據名稱來返回輸出的數據值。可查詢與模型相關的數據，與相機相關的數據（包括相機的內外參數等），與標定對象相關的數據，與標定對象的姿態相關的數據。控制輸出是要查詢的標定數據。
如：get_calib_data (CalibDataID, 'camera', 0, 'params', CamParam) //查詢相機的位姿
get_calib_data (CalibDataID, 'calib_obj_pose', [0, NumImage], 'pose', Pose) //查詢標定板位姿
//
10.write_cam_par( : : CameraParam, CamParFile: )
write_pose (PoseIn, 'pos_right2left.dat')
記錄相機的內參數，輸入控制為內參數，輸出控制為
存取相機內參數的文件名。
11.set_origin_pose( : : PoseIn, DX, DY, DZ : PoseNewOrigin)
設置新的坐標原點，控制輸入為原始的位姿和沿着世界坐標系的三個坐標軸的平移量，控制輸出為新的位姿。
**********************************************使用標定數據**********************************************將像素坐標轉換為世界坐標
Image_points_to_world_plane(campara,poseneworigin,Py1,Px1,‘m’,worldx1,worldy1)
Image_points_to_world_plane(campara,poseneworigin,Py2,Px2,‘m’,worldx2,worldy2)
*計算點到點距離(既可以是像素點，也可以是世界坐標系點)
Distance_pp(worldy1,worldx1,worldy2,worldx2，ppDist_world)
Distance_pp(,Py1,Px1,Py2,Px2，ppDist_image)
實際尺寸與像素尺寸比=ppDist_world/ppDist_image