Halcon 單相機標定+消除徑向畸變

單相機標定通常是相機使用的第一步，只有通過標定才能准確的獲得相機的內參，以便於進行消除畸變、1D/2D測量等后續操作。

1、生成標定板描述文件

gen_caltab (7, 7, 0.0125, 0.5, 'caltab.descr', 'caltab.ps')

參數含義可以查手冊（f1），運行后會在當前目錄下生成兩個文件： caltab.descr：標定板描述文件用於接下來的標定 caltab.ps：可用於打印標定板

2、標定助手

1)、描述文件選擇剛剛生成的 2)、選擇全標定，相元的高、寬可以咨詢相機的商家詢問，焦距可以查看鏡頭上，一般有標明，這里的參數只是初始參數。 3)、標定欄，選擇采集助手，點實時，有兩種合格的狀態提示（確定是完美品質，品質有問題不耽誤使用），失敗一般是沒有完全覆蓋標定板。 4)、點采集20張左右的圖片，盡量覆蓋整個視場，覆蓋所有角度（3d）。 5)、選擇一張圖片作為基礎參考位姿。 6)、可以保存圖片，如果標定后續有可能利用標定助手生成的代碼進行標定可以用。失敗的圖片要移除，否則無法標定。 7)、點擊標定，可以看到結果欄的內外參結果，可以保存成文件。用的時候可以直接讀取進程序使用。 8)、在代碼生成欄，可以插入tuple數據，也可以插入標定代碼。

3、實例：單相機標定+消除徑向畸變

* 標定 + 消除徑向畸變
* Calibration 01: Code generated by Calibration 01
CameraParameters := [0.0057932,-11394.5,6.00136e-006,6e-006,330.616,235.876,640,480]
CameraPose := [0.00223981,-0.00965318,0.110595,6.81103,1.68414,177.246,0]

* Image Acquisition 01: Code generated by Image Acquisition 01
change_radial_distortion_cam_par ('adaptive', CameraParameters, 0, CamParamOut)
open_framegrabber ('DirectShow', 1, 1, 0, 0, 0, 0, 'default', 8, 'rgb', -1, 'false', 'default', '[0] LRCP  USB2.0', 0, -1, AcqHandle)
grab_image_start (AcqHandle, -1)
while (true)
    grab_image_async (Image, AcqHandle, -1)
    * Image Acquisition 01: Do something
    gen_radial_distortion_map (Map, CameraParameters, CamParamOut, 'bilinear')
    map_image (Image, Map, ImageMapped)
endwhile
close_framegrabber (AcqHandle)