相機畸變的種類
徑向畸變
產生原因
由透鏡形狀引起的畸變稱為徑向畸變，徑向畸變主要分為桶形畸變和枕型畸變。
在針孔模型中，一條直線投影到像素平面上還是一條直線。
但在實際中，相機的透鏡往往使得真實環境中的一條直線在圖片中變成了曲線。
越靠近圖像的邊緣現象越明顯。 由於透鏡往往是中心對稱的，這使得不規則畸變通常徑向對稱。
現象
切向畸變
產生原因
除了透鏡的形狀會引入徑向畸變，在相機的組裝過程中由於不能使透鏡嚴格和成像平面平行，
會引入切向畸變。
圖示
畸變模型
徑向畸變
徑向畸變，他們都是隨着與中心距離的增加而變大。
所以用一個像素和中心距離的泰勒展開式來表示
distorted：這個表示真實觀測到的坐標，包含畸變
xy：校正后的坐標
我們認為理想的坐標和真實觀測的坐標的關系是泰勒展開式的關系
對於畸變很小的中心區域, 主要起作用的是k1
對於畸變較大的邊緣區域，主要起作用的是k2
對於畸變很大的魚眼相機，可以加入k3來表示
切向畸變
整體的畸變
相機畸變參數5個
一般k1,k2都足夠了，所以k3放在了最后面
相機標定的方法
