EAI G4-lidar ROS配置

(1)使用命令創建 ydlidar_ws 工作空間,並將 G4 資料包內的 ROS 驅動包 ydlidar 下載到
ydlidar_ws/src 目錄下,切換到 ydlidar_ws 工作空間下並重新進行編譯。
$ mkdir -p ~/ydlidar_ws/src
$ cd ~/ydlidar_ws/src
$git clone https://github.com/EAIBOT/ydlidar
$cd ..
$ catkin_make

(2) 編譯完成后,添加 ydlidar 環境變量到~/.bashrc 文件中,並使其生效。
$ echo "source ~/ydlidar_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

(3) 為 G4 的串口增加一個設備別名 /dev/ydlidar。
$ cd ~/ydlidar_ws/src/ydlidar/startup
$ sudo chmod +x initenv.sh
$ sudo sh initenv.sh

(4) RVIZ show lidar data
$ cd ydlidar/launch
$ roslaunch ydlidar lidar_view.launch
or ($roslaunch ydlidar lidar_view.launch)  ###在 rviz 中可看見雷達掃描結果
or($roslaunch ydlidar lidar.launch
$rosrun ydlidar ydlidar_client)  ###在終端可看見雷達數據輸出

以后每次打開終端 執行 roslaunch ydlidar lidar_view.launch  即可，雷達G4 10秒后開始工作。
(5)修改 launch 內的配置參數
切換到 G4.launch 所在的目錄下,並使用 vim 編輯 G4.launch,其內容如圖所示:
$ cd ydlidar/launch
$ vim G4.launch