Lidar

基本參數

RS-Lidar-16（以16線為例）
視角（水平）360度，角分辨率0.1度（5Hz）~0.4度(20Hz)
視角（垂直）-15~15度，角分辨率（垂直） 2度
測距150米
測量精度+/- 2cm
點數~300,000/秒
轉速：5/10/20Hz
波長：905nm
功耗：12w
16通道順序完成一輪掃描的時間為55.5us

RS-Lidar-32
視角（水平） 度，角分辨率 0.1度（5Hz）~ 0.4度(20Hz)
視角（垂直）-25~15度，角分辨率（垂直） 最小0.33度
測距200米
測量精度+/- 3cm
點數~600,000/秒
轉速：5/10/20Hz
波長：905nm
功耗：13.5w
32通道順序完成一輪掃描的時間為55.5us

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坐標系（最終獲得的點為依據雷達的旋轉角，測距以及垂直角度計算的XYZ坐標值）：

UDP包中包含：距離、旋轉角、校准的反射率，同步的時間標簽（1us）

通信協議及packet信息

備注：

1. 回波模式是什么？打出一束激光，可以回收單回波，也可以回收雙回波。
2. 為什么要雙回波？因為激光束有面積，可能打在不同的物體上。
3. 一般室外用激光雷達為了穿透雨雪霧塵，會使用多回波。而為了檢測透明物體，會使用單回波（或第一回波）

反射率信息

反射率是衡量一個物體對光反射能力的指標，與物體本身的材質有很大的關系。因此，可以用此信息區分不同材質的物體。