lidar、深度相機與imu相對位姿標定
如圖所示， O1、O2為IMU的傳感器或者旋轉平台定義的坐標系統，O1經過T2 變換到O2；S1、S2為深度相機或激光lidar的坐標系，S1經過T1 變換到S2;其中T1為尋找兩次觀測同名點解算得到，T2為IMU的傳感器，或者編碼器測量得到。
原理
首先根據幾何關系很容易得到一下四個公式：
將(3)(4)代入(2)中，再將(1)代入得到： 
所以重點是如何求解方程（5）中的X，這個問題可看成是求解最小二乘問題：
求解求使誤差平方和達到極小的X。當然這個最小二乘問題也是比較容易求解的，我們可以做如下轉化：
所以AY=0就屬於齊次坐標的最小二乘問題，對A做SVD分解，就可以的得到Y。
代碼（略）