傳感器標定系列 lidar -- imu
【原創文章】轉載請注明來源：https://www.cnblogs.com/qiushanju/p/11947472.html LiDAR是自動駕駛領域的重要傳感器，LiDAR與IMU的外參是LiDAR局部坐標系與世界坐標系之間轉換的橋梁，是數據使用的關鍵參數。LiDAR--IMU外參標定有以下 ...
原文：lidar、深度相機與imu的相對位姿標定
lidar 深度相機與imu相對位姿標定 如圖所示， O O 為IMU的傳感器或者旋轉平台定義的坐標系統，O 經過T 變換到O S S 為深度相機或激光lidar的坐標系，S 經過T 變換到S 其中T 為尋找兩次觀測同名點解算得到，T 為IMU的傳感器，或者編碼器測量得到。 原理 首先根據幾何關系很容易得到一下四個公式： 將 代入 中，再將 代入得到： 所以重點是如何求解方程 中的X，這個問題可看 ...
2019-12-30 10:32 0 897 推薦指數：
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