使用Interactive Markers移動：
可以通過RViz上的Interactive Markers移動TurtleBot3。 您可以使用Interactive Markers將TurtleBot3旋轉或者線性移動。
[Remote PC]打開一個新終端並啟動遠程文件。
提示：在執行此命令之前，您必須指定TurtleBot3的型號名稱。 $ {TB3_MODEL}是你在burger，waffle，waffle_pi中使用的模型的名稱。
提示：終端應用程序可以通過屏幕左上角的Ubuntu搜索圖標找到。 終端的快捷鍵是Ctrl+Alt+T。
export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_remote.launch
[Remote PC]啟動Interactive Markers文件
roslaunch turtlebot3_example interactive_markers.launch
[Remote PC]使用RViz以3D形式顯示模型
rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_example`/rviz/turtlebot3_interactive.rviz
障礙物檢測：
TurtleBot3可以通過LDS數據移動或停止。 當TurtleBot3移動時，它會在檢測到前方障礙物時停止。
[Remote PC]啟動障礙文件。
roslaunch turtlebot3_example turtlebot3_obstacle.launch
點操作：
TurtleBot3可以通過2D點（x，y）和z角移動。 例如，如果插入（0.5,0.3,60），TurtleBot3將移動到點（x = 0.5m，y = 0.3m），然后旋轉60度。
[Remote PC]啟動pointop文件。
roslaunch turtlebot3_example turtlebot3_pointop_key.launch
巡邏：
TurtleBot3可以通過自定義路線移動。 有三種路線（矩形，三角形和圓形）。 此示例使用操作主題。 Action客戶端將巡邏數據（模式，區域，計數）轉換為動作服務器。 然后動作服務器將cmd_vel傳遞給TurtleBot3.
rosrun turtlebot3_example turtlebot3_server
[Remote PC]啟動巡邏客戶端文件
roslaunch turtlebot3_example turtlebot3_client.launch