tuutlebot3 ubuntu mate 實現vnc連接
摘要：
在turtlebot3 安裝的nbuntu mate系統實驗過。
實現內容
x11vnc 安裝
x11vnc自動啟動
vnc分辯率設置
具體配置步驟如下：
步驟 1 - 安裝 X11VNC
sudo apt install x11vnc -y
步驟 2 - 配置訪問密碼
sudo x11vnc -storepasswd /etc/x11vnc.pass
步驟 3 - 創建服務
sudo vi /lib/systemd/system/x11vnc.service
#粘貼如下代碼，最后 :wq 保存，請使用root用戶，否則沒有權限。
[Unit]
Description=Start x11vnc at startup.
After=multi-user.target
[Service]
Type=simple
ExecStart=/usr/bin/x11vnc -auth guess -forever -loop -noxdamage -repeat -rfbauth /etc/x11vnc.pass -rfbport 5900 -shared
[Install]
WantedBy=multi-user.target
步驟 4 - 配置防火牆，配置和啟動服務
sudo ufw allow 5900
sudo systemctl enable x11vnc.service
sudo systemctl daemon-reload
步驟 五 設置vncserver開機自啟
這樣不用每次都vncserver，編輯 /etc/rc.local 在 exit 0 前添加以下內容
sudo service x11vnc start -geometry 1280×1024
步驟六解決vnc連接后分辨率的問題
編/boot/config.txt
運行sudo gedit /boot/config.txt
找到framebuffer_width=和framebuffer_height=
更改為
framebuffer_width=1280
framebuffer_height=800
如下圖所示，保存
如果是ubuntu16.04有請使用以下方法
xrandr --fb 1920x1080
步驟七最后重啟
如果沒有設計開機啟動就用以下的手動方式啟動
sudo service x11vnc start
步驟八訪問服務
下載一個vnc客戶端，比如從這里下載
打開客戶端，輸入目標ip,密碼，進行連接。
