前言
TurtleBot3是一個小型、低成本、可編程的基於ROS的移動機器人，其目的是用於教育、科研、愛好者作品和產品原型。TurtleBot3的目標是在不犧牲功能和品質的前提下大幅縮小平台的尺寸且降低價格，同時將機器人組件根據用戶的需求更改或擴展。根據用戶如何選擇部件，如機械部件、計算機和傳感器，TurtleBot3可以通過各種方法進行定制。此外，TurtleBot3采用了比現有的PC更經濟、更小巧，並且適合嵌入式系統的SBC（單板計算機），還應用了距離傳感器和3D打印等最新技術。
TurleBot3的硬件
TurtleBot3有TurtleBot3 Burger、Waffle和Waffle Pi三種官方型號。目前waffle機器人目前由於intel Joule主控板停產，已經停產。TurtleBot3的基本組件有：用於驅動的舵機、用於運行ROS的SBC、用於SLAM和導航（Navigation）的傳感器、可變形的結構件、用作中層控制器的嵌入式控制器OpenCR、兼容輪胎和履帶的鏈輪，最后還有11.1V的鋰聚合物電池。
Waffle_pi型號的特點是：其形狀更易於裝載物體、采用扭矩更大的舵機、采用Raspberry Pi作為SBC、使用360度距離傳感器LDS（Laser Distance Sensor），還有用於識別的樹莓派攝像機RaspberryPi Camera，大大提高了性價比。
TurtleBot3的硬件設計文件像開源軟件一樣，都向公眾開放。如果需要使用TurtleBot3的控制器OpenCR或需要TurtleBot3各型號的硬件文件，請點擊下載鏈接地址。
TurtleBot3軟件
TurtleBot3的軟件由OpenCR控制板的固件（FW）和4個ROS功能包組成。作為TurtleBot3的核心，OpenCR的固件還被稱為turtlebot3_core。固件將OpenCR作為中間控制器，讀取TurtleBot3的驅動舵機Dynamixel的編碼器值來估算機器人的位置，或者根據上位軟件的命令來控制速度。另外，固件還從安裝在OpenCR上的3軸加速度和3軸陀螺儀傳感器獲得加速度和角加速度，以此估計機器人的方向，此外還測量電池電壓並將其以話題傳輸。
TurtleBot3的ROS功能包包括turtlebot3、turtlebot3_msgs、turtlebot3_simulations和turtlebot3_applications。其中，turtlebot3功能包包括TurtleBot3的機器人模型、SLAM和導航功能包、遙控功能包以及與行駛相關的bringup功能包。另外，TurtleBot3的消息文件的集合turtlebot3_msgs、仿真功能包的集合turtlebot3_simulations以及應用程序的集合turtlebot3_applications構成了TurtleBot3的ROS功能包。
TurtleBot3的軟件都是開源的。在TurtleBot3中用作控制器的OpenCR的引導加載程序、用於與Arduino IDE兼容的固件、用於控制TurtleBot3的固件，等TurtleBot3的控制器的固件均已公開。此外，ROS功能包（turtlebot3、turtlebot3_msgs、turtlebot3_simulations 和turtlebot3_applications）也都以開源形式提供。如果大家有需要相關的ROS包，可以點擊以下鏈接進行下載。
ROS學習資料
1.ROS命令