PCL點雲庫中的坐標系（CoordinateSystem）

博客轉載自：https://blog.csdn.net/qq_33624918/article/details/80488590

引言

世上本沒有坐標系，用的人多了，便定義了坐標系統用來定位。地理坐標系統用於定位地球上的位置，PCL點雲庫可視化窗口中的坐標系統用於定位其三維世界中的位置。本人剛開始接觸學習PCL點雲庫，計算機圖形學基礎為零，以下內容基於自己的理解，如有錯誤，歡迎指出。

正文

首先介紹一下PCL點雲庫visualization模塊中的PCLVisualizer類，它是PCL可視化3D點雲的主要類，該類具有更全面的功能，如顯示法線、繪制多種形狀和多個視口等，其內部實現了添加各種3D對象以及交互實現等。其中addCoordinateSystem()函數可以在可視化窗口中的坐標原點(0，0，0）處添加一個紅綠藍三色的三維指示坐標軸，紅色是X軸，綠色是Y軸，藍色是Z，也就是說PCL點雲庫中使用的是右手三維坐標系。

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    //顯示類
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer");

    //添加坐標系
    viewer.addCoordinateSystem();   

    //讓可視化視窗停住，否則一閃而過。
    while (!viewer.wasStopped())
    {   
        viewer.spinOnce();
    }

    return (0);
}

對應的輸出窗口如下