1.安裝文件下載：官網，我還是比較喜歡別人編譯好的安裝包啊，哈哈。
http://www.pointclouds.org/downloads/windows.html
2.傻瓜式安裝（下面的依賴項都集成進來了）
寫入環境變量，這個很不錯，可選。
中間安裝了Boost、VTK、Kinect驅動什么的。反正是一路下一步，當然我的機器是Win7系統，之前沒有安裝過PCL，比較純凈。
之后又單獨安裝了QT4.8.2的sdk。
3.測試
在安裝目錄下有share/doc/pcl-1.6/tutorials/sources/pcd_write事例程序，用CMake3.3.2生成VS2010項目文件。
編譯運行生成了一個.pcd格式文件。
同樣編譯下面的程序：D:\Program Files (x86)\PCL 1.6.0\share\doc\pcl-1.6\tutorials\sources\cloud_viewer
這個項目引用了QT4.8.2的sdk的類庫。查看剛才生成的.pcd文件，結果如圖，大概有幾個小點點：
pcd格式文件的基本內容如下：
1 # .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format 2 VERSION 0.7 3 FIELDS x y z 4 SIZE 4 4 4 5 TYPE F F F 6 COUNT 1 1 1 7 WIDTH 5 8 HEIGHT 1 9 VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0 10 POINTS 5 11 DATA ascii 12 1.28125 577.09375 197.9375 13 828.125 599.03125 491.375 14 358.6875 917.4375 842.5625 15 764.5 178.28125 879.53125 16 727.53125 525.84375 311.28125
附加依賴項：debug
1 D:\Program Files\PCL\lib\pcl_segmentation_debug.lib 2 D:\Program Files\PCL\lib\pcl_visualization_debug.lib 3 D:\Program Files\PCL\lib\pcl_features_debug.lib 4 D:\Program Files\PCL\lib\pcl_filters_debug.lib 5 D:\Program Files\PCL\lib\pcl_search_debug.lib 6 D:\Program Files\PCL\lib\pcl_octree_debug.lib 7 D:\Program Files\PCL\lib\pcl_sample_consensus_debug.lib 8 D:\Program Files\PCL\lib\pcl_ml_debug.lib 9 D:\Program Files\PCL\lib\pcl_kdtree_debug.lib 10 D:\Program Files\PCL\lib\pcl_io_debug.lib 11 D:\Program Files\PCL\lib\pcl_common_debug.lib 12 D:\Program Files\PCL\lib\pcl_io_ply_debug.lib 13 D:\Program Files\PCL\lib\pcl_surface_debug.lib 14 D:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Boost\lib\libboost_system-vc100-mt-gd-1_49.lib 15 D:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Boost\lib\libboost_filesystem-vc100-mt-gd-1_49.lib 16 D:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Boost\lib\libboost_thread-vc100-mt-gd-1_49.lib 17 D:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Boost\lib\libboost_date_time-vc100-mt-gd-1_49.lib 18 D:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Boost\lib\libboost_iostreams-vc100-mt-gd-1_49.lib
release
1 D:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Boost\lib\libboost_system-vc100-mt-1_49.lib 2 D:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Boost\lib\libboost_filesystem-vc100-mt-1_49.lib 3 D:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Boost\lib\libboost_thread-vc100-mt-1_49.lib 4 D:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Boost\lib\libboost_date_time-vc100-mt-1_49.lib 5 D:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Boost\lib\libboost_iostreams-vc100-mt-1_49.lib 6 D:\Program Files\PCL\lib\pcl_io_release.lib 7 D:\Program Files\PCL\lib\pcl_segmentation_release.lib 8 D:\Program Files\PCL\lib\pcl_io_ply_release.lib 9 D:\Program Files\PCL\lib\pcl_ml_release.lib 10 D:\Program Files\PCL\lib\pcl_features_release.lib 11 D:\Program Files\PCL\lib\pcl_filters_release.lib 12 D:\Program Files\PCL\lib\pcl_search_release.lib 13 D:\Program Files\PCL\lib\pcl_sample_consensus_release.lib 14 D:\Program Files\PCL\lib\pcl_octree_release.lib 15 D:\Program Files\PCL\lib\pcl_kdtree_release.lib 16 D:\Program Files\PCL\lib\pcl_common_release.lib 17 D:\Program Files\PCL\lib\pcl_surface_release.lib
學習目標：點雲的匹配。