pcl點雲mfc單文檔顯示

pointcloud library(PCL)是目前發展勢頭最猛的三維點雲處理庫，並且在許多領域都扮演者重要的角色。為了能讓大家更好的了解和使用PCL庫，我們現在正在着手名為PCLlab的項目，目標是集成PCL中的算法實現類似meshlab功能的軟件。而對於PCL的操作，我們需要借助MFC，QT之類的平台來實現界面操作。目前我們主要以MFC平台來集成各個算法。這里要處理的第一個問題就是最基本的顯示功能：如何將PCL中產生的分離窗口與MFC窗口結合。

要實現該功能需要以下幾個關鍵設置：不需要重新繼承其他類，只需要做一些簡單設置即可實現

（1）實例化的初始設置

pcl::visualization::PCLVisualizer m_viewer("PCL",false);

注意：初始化時必須設置成false，否則窗口始終是分離。如果要在類中實例化，由於這種實例化方式不允許，所以可以在pcl_visualizer.h中將構造函數的默認值改為false。

（2）設置顯示窗口的父窗口

m_win =m_viewer.getRenderWindow();

m_win->SetParentId(this->m_hWnd);

（3）添加點雲前要刪除所有點雲，否則無法顯示。如果只是一次性載入的話，可以省略這步

m_viewer.removeAllPointClouds();

 

核心程序 

PCLlabView.h

視圖類頭文件配置

// PCL
#include <pcl/console/parse.h>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/common/io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
//vtk
#include <vtkRenderWindow.h>
#include <vtkRenderWindowInteractor.h>

私有成員變量

//Implementation
private:
       pcl::PCLPointCloud2::Ptr m_cloud;
       pcl::visualization::PCLVisualizer m_viewer;
       vtkSmartPointer<vtkRenderWindow> m_win;
       vtkSmartPointer<vtkRenderWindowInteractor> m_iren;

 

PCLlabView.cpp

主要設置構造函數和OnDraw函數

CPCLlabView::CPCLlabView()
{
       // TODO: addconstruction code here
       m_win = m_viewer.getRenderWindow();
       m_iren = vtkRenderWindowInteractor::New();//重新申請地址
}
 
void CPCLlabView::OnDraw(CDC* /*pDC*/)
{
       CPCLlabDoc* pDoc = GetDocument();
       ASSERT_VALID(pDoc);
       if(!pDoc)
              return;
 
       // TODO: adddraw code for native data here
       std::string filename ="pcl_logo.pcd";
       if(pcl::io::loadPCDFile(filename,*m_cloud ) == -1)// load the file
       {
              PCL_ERROR ("Couldn't read file");
       }
       m_viewer.setBackgroundColor( 0.0, 0.0,0.0 );
       m_viewer.removeAllPointClouds();//該函數不加則不顯示

       //顯示不同類型pcd文件
       Eigen::Vector4f sensor_origin =Eigen::Vector4f::Zero();
       Eigen::Quaternionf sensor_orientation =Eigen::Quaternionf::Identity ();
       if(pcl::getFieldIndex(*m_cloud,"rgb") > 0)
       {                         
 　　　　　　pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PCLPointCloud2>::Ptrrgb_handler
                     (newpcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PCLPointCloud2>(m_cloud));
        　　m_viewer.addPointCloud(m_cloud,rgb_handler, sensor_origin, sensor_orientation);
       }
       else
       {
       　　 pcl::visualization::PointCloudGeometryHandlerXYZ<pcl::PCLPointCloud2>::Ptrxyz_handler
                     (newpcl::visualization::PointCloudGeometryHandlerXYZ<pcl::PCLPointCloud2>(m_cloud));
       　　 m_viewer.addPointCloud(m_cloud,xyz_handler, sensor_origin, sensor_orientation);
       }
       m_viewer.resetCamera();//使點雲顯示在屏幕中間，並繞中心操作
 
       CRect rect;
       GetClientRect(&rect);//實時獲取MFC窗口大小
       m_win = m_viewer.getRenderWindow();
       m_win->SetSize(rect.right-rect.left,rect.bottom-rect.top);
       m_win->SetParentId(this->m_hWnd);//將vtk窗口結合到MFC窗口中
       m_iren->SetRenderWindow(m_win);
       m_viewer.createInteractor();//由於初始化設置為false，該處重新創建PCL風格的Interactor
 
       m_win->Render();
}

注意：（1）為了突出設置的重點，上面程序只是載入固定的點雲，若實現打開不同文件顯示的功能，可以參考MFC的相關內容。

結果顯示：

最好在win7 環境下進行編譯，在win8下編譯后pcl的窗口和mfc的視圖是分離的。