不同的點雲類型
前面所說的，pcl::PointCloud包含一個域，它作為點的容器，這個域是PointT類型的，這個域是PointT類型的是pcl::PointCloud類的模板參數，定義了點雲的存儲類型。PCL定義了很多類型的點，下面是一些最常用的：
pcl::PointXYZ 這是最簡單的點的類型，存儲着點的x,y,z信息。
pcl::PointXYZI:這個類型的點是和前面的那個很相似的，但是他也包含一個域描述了點的密集程度。另外還有兩個其他的標准的特殊的點的類型:第一個是pcl::InterestPoint，它有一個域去存儲長處而不是密集度。pcl::PointWithRange，存儲了點的范圍(深度).
pcl::PointXYZRGBA:這個類型的點存儲了3D信息同時和RGB與Alpha(透明度）
pcl::PointXYZRGB
pcl::Normal:這是一個最常用的點的類型，它代表了給定點的 曲面法線(normal翻譯為法線有點奇怪)和曲率的測量。
pcl::PointNormal：這個類型和前面那個一樣。只不過它多了坐標(x,y,z)。他的變體有PointXYZRGBNormal和PointXYZINormal,就像名字所說的一樣，前者包含顏色，后者包含密集度。
除了以上這些常用的點的類型，還有很多 標准的其他的PCL類型，比如PointWithViewpoint,MomentInvariants,Boundary,PrincipalCurvatures,Histogram.更重要的是在PCL里面除了這些類型，用戶還可以自己定義自己的類型。