首先感謝高博的無私奉獻！http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5161223.html
程序所在的目錄為：/home/zty/catkin_ws/src/iai_kinect2/kinect2_viewer
/src/kinect2_orb.cpp為修改的程序文件
/include/目錄下面的頭文件即為ORB_SLAM2/目錄里面的頭文件，
kinect2_orb.cpp中將原來的#include "orbslam2/System.h"改為現在的#include "System.h"
１．cd /home/zty/catkin_ws/src/iai_kinect2/kinect2_viewer/build
2. cmake ..
3. make
4.生成的可執行文件所在目錄為：/home/zty/catkin_ws/src/iai_kinect2/kinect2_viewer/build/devel/lib/kinect2_viewer/
５．先運行roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch，采集kinect2圖像
６.然后運行./my_kinect2_viewer．即可．