kinect2的標定

我用的是ubuntu14.04LTS,ROS 版本是indigo,kinect v2,我是用雙系統裝的ubuntu,關於怎么使用安裝kinect2的安裝以及使用的都在github上有着詳細的說明

Kinect2 開源驅動：libfreenect2

kinect2--> ros的bridge：iai_kinect2

安裝

安裝libfreenect2，這個libfreenect2據說是它的驅動包，希望是穩定的，放在home目錄下；

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git

安裝好libfreenect2的依賴項

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev mesa-common-dev freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev

安裝libusb

sudo apt-add-repository ppa:floe/libusb

sudo apt-get update

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

 

安裝GLFW3

cd libfreenect2/depends

sh install_ubuntu.sh

sudo dpkg -i libglfw3*_3.0.4-1_*.deb

 

不要用sudo apt-get install安裝glfw3,但可以用sudo apt-get remove libglfw3-dev卸載它。

所有以包形式安裝的包都可以sudo apt-get remove來卸載它

接着編譯庫

cd ..

mkdir build && cd build

cmake ..

make

sudo make install

這時候插上kinect的數據線

運行lsusb,如果下面出現Bus 002 Device 003: ID 045e:02c4 Microsoft Corp.
Bus 002 Device 002: ID 045e:02d9 Microsoft Corp. 就說明連上了。

運行

  ./bin/Protonect

如果提示no device connected,是因為你的虛擬機默認設置是接usb2.0的口，而kinect v2要接usb3.0的口，所以要做出更改，但是用虛擬機裝的ubuntu是連不上kinect的。

如果是要重裝或是重新編譯libfreenect2,則

cd

sudo rm -rf /usr/local/include/libfreenect2

cd /usr/local/lib

sudo rm -rf libfreenect2.so libfreenect2.so.0.2 libfreenect2.so.0.2.0

cd OpenNI2/Drivers

sudo rm -rf libfreenect2-openni2.so  libfreenect2-openni2.so.0

 

 

ROS接口安裝

對於已經安裝了Ros Indigo的Ubuntu14.04來說，使用下面的命令

cd ~/catkin_ws/src/

git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git

cd iai_kinect2

rosdep install -r --from-paths .

cd ~/catkin_ws

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

rospack profile

 

rosdep install -r --from-paths .這一步可能會報錯，但這個報錯是正常的，不用管，不會影響最終結果。

接下來可以測試了。

新打開一個終端，運行

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

source ./devel/setup.bash

cd src

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch


獲取Kinect數據

再新打開一個終端，運行

rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer

就可以正常顯示圖像了

 

 

一般在使用前 ，我們都會矯正，就是所謂的計算相機的內外參數，一般使用的方法都是張正友標定法的理論，理論知識就不在贅述，其實當時看都是能看懂的一旦讓自己完全從頭推理就懵逼了

首先呢我們的矯正步驟就是，我們得有標定模板，這如果你之前下載了iai_kinect2在kinect2_calibration文件下是有標定模板的  你可以隨意打印一個模板等着后期的標定使用

那么我就按照github的教程教你如果去矯正kinect2  以下 就是github給出的具體的步驟，對於其中的參數我們一般按照要求給就OK了，對於kienct 2的標定並不需要說把紅外發射器給遮住  然后使用紅外LED去矯正的，這是針對kinect1的，之前我矯正過kinect1  確實是需要把紅外發射裝置給遮住，然后才能矯正深度信息，

Detailed steps:

0. If you haven't already, start the kinect2_bridge with a low number of frames per second (to make it easy on your CPU): rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _fps_limit:=2  （這一步就是要啟動ROS的kienct 2的驅動貨都kienct2的原始數據）

1. create a directory for your calibration data files, for example: mkdir ~/kinect_cal_data; cd ~/kinect_cal_data（這是為了創建一個文件，存儲我們用於矯正的照片）
2. Record images for the color camera: rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 record color   （這命令就是開始矯正深度相機的RGB相機，對於后面的參數我們可以知道chess5x7x0.03（是棋盤的大小  可以用尺子量一下的） record（記錄保存下下） color）

3. Calibrate the intrinsics: rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 calibrate color
4. Record images for the ir camera: rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 record ir
5. Calibrate the intrinsics of the ir camera: rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 calibrate ir
6. Record images on both cameras synchronized: rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 record sync
7. Calibrate the extrinsics: rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 calibrate sync
8. Calibrate the depth measurements: rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 calibrate depth
9. Find out the serial number of your kinect2 by looking at the first lines printed out by the kinect2_bridge. The line looks like this: device serial: 012526541941
10. Create the calibration results directory in kinect2_bridge/data/$serial: roscd kinect2_bridge/data; mkdir 012526541941
11. Copy the following files from your calibration directory (~/kinect_cal_data) into the directory you just created: calib_color.yaml calib_depth.yaml calib_ir.yaml calib_pose.yaml
12. Restart the kinect2_bridge and be amazed at the better data.

還要好多就不在寫了

通常遇到最多的就是這種問題，但是這個問題並不影響我們的矯正

[ERROR] Tried to advertise a service that is already advertised in this node [/kinect2_calib_1458721837266890808/compressed/set_parameters]
[ERROR] Tried to advertise a service that is already advertised in this node [/kinect2_calib_1458721837266890808/compressed/set_parameters]

真正影響我們的是我們輸入的參數  比如ROS的開發包給例子是使用棋盤格6*8的棋盤，正方形的邊長為0.03米  但是我們的棋盤可能並並不是那么小的，這時候要使用我們的

棋盤的話就要注意給的參數了。比如用的是長有9個，款有7個正方形的標定棋盤，這時候我們的參數是6*8*0.05，參數一定要給准確，不然會出現錯誤的 啊、

而且就是在同一個文件下使用命令，