KINECT2通過ROS在線跑ORBSLAM2

source ~/.bashrc

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/user/ORB_SLAM2/Examples/ROS

上面這個一定要做，否則會出錯說找不到路徑和包
之后
按照orbslam2的github：：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
編譯ros節點：
1.
chmod +x build_ros.sh

./build_ros.sh

確保原程序可以編譯

2.打開一個終端，運行：roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
3.再打開另一個終端，輸入：rostopic list查看此時Kinect2發布的topic，我用的是/kinect2/qhd/image_color_rect和/kinect2/qhd/image_depth_rect
4.找到源文件ros_rgbd.cc，按照上面3的topic修改里面的ros訂閱的內容
5.重新編譯工程

chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh
6.在~/ORB_SLAM2/Examples/ROS$ 目錄下，運行rosrun ORB_SLAM2 RGBD /home/user/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/user/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/kinect2_qhd.yaml
即可得到實時在線軌跡。