ROS 安裝kinect驅動+測試

有時 ，需要用到kinect 的所有需要驅動才能使用kinect ,turtlebot2上的傳感器就是kinect ,所以kinect 的用處還是很多的 ， 今天就來講一下kinect 驅動在unbuntu 中的安裝。

1.第一步要有個ubuntu 系統， 我的系統是 14.04.5的  還要有一個kinect  加上kinect 的適配器。還有就是要把驅動的包下載下來。這四個條件的都具備了 ，我們開始安裝驅動。

OpenNI： https://pan.baidu.com/s/1o7YzAgq (百度雲的鏈接)   SensorKinect： https://pan.baidu.com/s/1o8Nk5z8 （百度雲的分享）

2.接下來安裝步驟，進行安裝，盡量不要拷貝，多用tab 提示

//libfreenect for kinect

sudo apt-get install libfreenect-dev
sudo apt-get install ros-indigo-freenect-launch

//openni
//Installing dependencies:

sudo apt-get install g++ python libusb-1.0-0-dev freeglut3-dev
sudo apt-get install doxygen graphviz mono-complete
sudo apt-get install openjdk-7-jdk

//Intalling OpenNI:
git clone https://github.com/OpenNI/OpenNI.git
cd OpenNI
git checkout Unstable-1.5.4.0
cd Platform/Linux/CreateRedist
sudo chmod +x RedistMaker
./RedistMaker
cd ../Redist/OpenNI-Bin-Dev-Linux-[xxx]
sudo ./install.sh

//Installing Kinect driver
git clone git://github.com/ph4m/SensorKinect.git
cd SensorKinect/Platform/Linux/CreateRedist
sudo chmod +x RedistMaker
./RedistMaker
cd ../Redist/Sensor-Bin-Linux-x64-v*
sudo ./install.sh

 按照上邊的步驟安裝，如果沒有錯誤。就說明驅動安裝沒有什么問題。

 3.下載測試的程序，進行測試kinect 的是否安裝成功。

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/openni_launch
git clone https://github.com/ros-drivers/openni_camera
cd ..
catkin_make

 source devel/setup.bash

4.運行launch 文件啟動kinect

roslaunch openni_launch openni.launch

5.顯示kinect 中的話題

rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color