ROS安裝

環境

ubuntu 16.04

 

安裝步驟

參考：http://wiki.ros.org/

1.添加下載源

親測清華大學的這個鏡像源可用

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.設置公鑰（一般系統均已設置）、更新下載源

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt-get update

3.安裝完整版

完整版包含：ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

 

ROS環境配置

1.使用 rosdep 來安裝ROS編譯、運行所需的依賴源

rosdep工具就是用來檢查包的丟失依賴項，並且完成下載和安裝

sudo rosdep init
rosdep update

2.環境變量設置

通過運行 opt/ros/kinetic/setup.sh

# 將設置寫到開機啟動中
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
# 使設置立即生效
source ~/.bashrc

當然你也可以每次使用時執行

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

3. packages包編譯依賴

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential