ROS 安裝

參考:ubuntu16.04環境下安裝ros

1.設置Ubuntu的sources.list (軟件庫)

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加key

wget http://packages.ros.org/ros.key -O -  | sudo apt-key add -

3.更新package

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

建議在安裝所有軟件前都要執行這兩個命令

4.安裝ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5.初始化rosdep

在使用ros之前一定要進行初始化

sudo rosdep init

rosdep update

如果出現網絡問題，參考本鏈接ROS安裝（國內源）

6.配置環境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

注意：在安裝zsh的ubuntu上，需要改成

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc

source ~/.zshrc

7. 安裝building package的依賴

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. 測試ROS安裝成功(共開3個窗口)

roscore

等待程序不動后，再打開一個窗口，輸入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

出現一只小烏龜，再打開一個窗口，輸入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

此時，可以在終端窗口，鍵入方向鍵控制小烏龜的移動。