ROS入門難，進去之后會是很簡單，這是很多人的經驗。但是今天安裝ROS就吃了閉門羹，安裝成功后，回顧發現，關鍵是操作系統Ubantu14.04沒有安裝好，一些系統包沒有及時更新導致的。這里總結下ROS Jade安裝的經驗，留他日己用，也希望能幫助別人。安裝的基本思路就是，首先安裝Ubantu14.04操作，然后再安裝ROS系統。
1、安裝Ubantu14.04系統
ROS系統運行於Linux系統上，所以我們必須首先安裝Ubantu系統。正確安裝Ubantu系統是ROS安裝成功的關鍵一步。否則安裝過程中會引來許多依賴包的問題，按照文檔去做也未必見得解決得了。這里特意寫了一篇博文介紹如何安裝Ubantu14.04系統，請參閱：Linux知識----U盤安裝Ubantu14.04系統。請嚴格按照博文中的操作進行，對於非菜鳥，那就隨意了，但我想要看的都是菜鳥吧...
2、安裝ROS系統
如果步驟1安裝順利並正確，那么按照ROS安裝的教程一步步的安裝就可以順利地安裝了。ROS安裝文檔還有中文的，翻譯的還非常不錯，國人還是有些許皮毛的貢獻的。ROS中文安裝文檔，請參閱：http://wiki.ros.org/cn/jade/Installation/Ubuntu。按照上面的一步步進行下去就可以了。這里需要注意的是：文檔中的1.1 配置 Ubuntu 軟件倉庫，可以跳過，因為Ubantu默認都已經設置了這些軟件倉庫，只需要從1.2小節開始即可。
安裝的過程會消耗一定的時間，所以建議在網絡環境好的情況下進行安裝，否則可能安裝着半路就會網絡異常中斷了，Ubantu軟件更新的服務器也盡量選擇國內的服務器，這樣可以更快的下載下來，但有些包即使在好的網絡環境下，下載也會比較慢。我的安裝消耗了三四個小時，晚上裝，一覺醒來，一切都ok，額，五點半鍾爬起來，發現安裝成功，爆喜。
安裝好后，可以運行那個控制小烏龜走來走去的小例程，小試牛刀看看。
3、測試ROS的例程
安裝ROS成功后,在Beginner Tutorials中有一個簡單的示例程序.
a、在Terminal中輸入下訴命令。該命令是初始化ROS環境，全局參數，以及每個節點注冊等工作。
$ roscore
b、再打開一個Terminal，輸入命令。開啟一個小烏龜界面。
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
c、再打開一個Terminal，輸入命令。接受鍵盤輸入，控制小烏龜移動。
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
d、選中最后打開的Terminal，鍵盤按下上下左右按鍵，可看到控制小烏龜移動。如下圖所示
e、再打開一個Terminal，輸入下訴命令，可以看到當前ROS Nodes 以及Topic等圖形展示。
$ rosrun rqt_graph rqt_graph
參考資料：http://www.th7.cn/system/lin/201504/103167.shtml